opengl中，物件本身經過世界變換、觀察變換、投影變換、剪下變換，顯示到螢幕。通過滑鼠點選，獲取的是螢幕座標系的二維座標（x，y）。需要將螢幕座標反變換，計算世界座標系中揀選射線方程。
（1）建立螢幕ndc座標，即將整個螢幕進行對映，x方向範圍-1到1，中心為0，y方向範圍-1到1，中心為0。注意：x方向右正左負，y方向上正下負。
ndcx = (2.0f * x) / fwidth - 1.0f;
ndcy = 1.0f - (2.0f * y) / fheight;
ndcz = 1.0f;
（2）將投影變換的逆變換作用在該座標系上。若mxporj為投影矩陣，則：
mxinvproj=mxproj.inversed();
v4world=mxinvproj*qvector4d(ndcx,ndcy,ndcz,1.0);
這裡，我們將變換後的向量寫為v4world，是指該向量含義在世界座標系中意義非常清晰：可理解為將攝像機置於世界座標系原點，滑鼠在遠平面上的揀選點。so，揀選向量即為：v4world前三維座標單位化，記為n。
（3）假設模型在繪圖前使用了mxtrans=mxview*mxmodel進行了變換，將其放在我們能看到的地方，而實際上，模型真正的位置在其本身節點座標描述的位置。因此，我們需要將揀選射線進行變換，逆著mxtrans變換後，作用於揀選射線上。如，我們讓模型右上角對著攝像機，可以理解為將攝像機轉動到模型右上角。
視點：vcam，原點，重組為4維向量，w=1，變換為v4eye=mxtrans（-1）*vcam；
揀選方向：n，重組為4維向量，w=0（不參與平移變換），變換為v4to=mxtrans（-1）*n
（4）計算射線與麵片交點。變換後，用v4eye中的w值除前三個座標，重組為三維向量p，該項量為座標系中眼睛的位置；v4to區前三維座標整理為m，並單位化，該項量為眼睛觀察的方向。
（5）揀選麵片。使用模型本身節點資料，無需任何變換。若有面，過空間一點q，法線方向為k。則首先將直線方程寫為：
x=p1+m1*r
y=p2+m2*r
z=p3+m3*r
平面方程為：
k1*(q1-p1)+k2*(q2-p2)+k3*(q3-p3)=0
聯立上述方程得到 r=(q-p)*k/(m*k)，均為向量運算，*為點乘。
理解r的幾何意義為：從p點想m方向行走的距離，因此，r應當為正值才和麵片有真正的交點（r為負時，表示射線反向與麵片相交，顯然不是我們想要的結果）
（5）判斷交點是否在麵片內。
如上圖，h1和h2有什麼不同？我們用向量與向量的叉乘解決問題。
內部點h1，向量h1p1p1p2、h1p2p2p3、h1p3p3p1 方向均指向 外面，而外部點h2，向量h2p1p1p2、h2p2p2p3、h2p3p3p1，總有乙個方向指向 裡面。
具體針對d點計算，可以計算dp1p1p2、dp2p2p3、dp3p3p1，單位化；記平面法線為方向為u，則每個向量與u做差後算長度，累加三個差向量的長度，判斷是否大於1，大於1則在外面，小於1在裡面。
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