下面要作的是用給定的量將兩個物體分離，並新增一點摩擦和一些靜態摩擦，以便使物體靜止在斜面上。
該部分使用簡單的速度影響演算法。同樣，為了使碰撞響應更加真實，物體被賦予了質量（更好的是質量的倒數）。
質量的倒數是比較常用的，該值為零意味著該物體具有無窮大的質量，並因此不能移動。同時速度響應中使用質量的倒數具有更好的物理精確性。
現在我們知道多邊形
a在位置
pa具有速度
va，與位置
pb速度
vb的多邊形
b發生碰撞。
ncoll
和tcoll
定義了碰撞平面。如果碰撞前是交疊的，首先分離兩個物體，如下：
if (tcoll < 0) }
然後可以呼叫碰撞響應的**，為了簡化，我們可以考慮乙個粒子碰到乙個平面上
這裡v表示粒子的進入速度，
v』是粒子發生碰撞後的速度，
n為平面的法向。
v』 = v – (2 * (v . n)) * n
理想狀態下，碰撞前後粒子的能量是相同的。但是我們可以給粒子的碰撞加入彈性係數
v』 = v – ((1 + elasticity) * (v . n)) * n
彈性係數的範圍為[0，
1]如果為零意味著粒子將沿著平面滑動，如果為
1，粒子將沒有能量損耗的彈開。
同樣我們可以加入一些摩擦。如果我們沿著碰撞的法線和碰撞平面方向分解速度，我們可以同時計算彈性係數和摩擦力。
這裡，速度被沿著平面的法向和平面分解。彈性係數將影響沿著平面法向的響應
(vn)
，摩擦力將影響速度的切向（
vt）。
同樣摩擦係數的範圍為[0，
1]. 0
意味著沒有摩擦力，
1意味著粒子將突然停止。
vn = (v . n) * n;
vt = v – vn;
v』 = vt * (1 – friction) + vn * -(elasticity);
對於靜摩擦力，簡單地在速度
vt小於給定的值時設定vt為
(0,0),
或者設定摩擦係數稍微比1大
( 1.001f
)。現在，計算兩個物體間的碰撞響應。原理是相同的。然而，計算是基於物體的相對速度的，物體將象上述一樣受到影響。結果將新增到每乙個物體上。
現在我們需要修改一下係數，因為現在我們使用了相對的概念
vector v = va – vb; // relative velocity
vn = (v . n) * n;
vt = v – vn;
if (vt.length() <
0.01f
) friction =
1.01f
;// response
v』 = vt * -(friction) + vn * -(1 + elasticity);
va += v』 *
0.5f
;vb -= v』 *
0.5f
; 這裡使物體
a和物體
b具有相同的響應結果。
為了使結果更加有趣，a和
b可以有不同質量。顯然較輕的物體會受到較大影響，較重的物體被碰撞影響較小。所以我們可以使用質量來確定兩個物體碰撞響應效果。較大的物體具有較小的質量的倒數，如果質量為無窮大質量的倒數為零。
va += v』 * (invmassa) / (invmassa + invmassb);
vb -= v』 * (invmassb) / (invmassa + invmassb);
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