DSP中的Mailbox的學習

在dsp專案開發中，我用mailbox實現了程序間的通訊，通過接收網路控制程序發來的mailbox，實現了雲台的控制，其中需要學習的地方有兩點：一是mailbox通訊機制的學習，二是dsp時間管理機制，這裡先學習一下mailbox的相關知識。

mbx模型為mailbox提供了一系列函式支援，比如mbx_pend 和 mbx_post。而mailbox可以用來在同一塊處理器上執行的程序相互通訊。mailbox是同步通訊機制，而且mailbox在傳遞之前就已經確定了大小，這樣可以保證成堆的資訊接踵而來的時候不會超出系統的處理能力。我們網路監控系統的mailbox初始化的時候mailbox每條資訊容量的上限為500位元組，長度為12，也就是可以儲存12條資訊。

mbx_create和mbx_delete顧名思義就是分別用來建立和銷毀mailbox的。當然你也可以靜態的建立mailbox。靜態建立對記憶體的分配方面有好處，而動態建立在於靈活，但是dsp的記憶體分配策略據說不是很好，我也有所體會了。當然，別人德州器械久負盛名的ti晶元族，我是沒資格說三道四了。在我們組的工程中，每個程序都靜態配置了mailbox的建立，這樣的話，在task的原始碼中就不會看到mbx_create函式以及呼叫這個函式的函式了。這個配置檔案寫在.tci檔案中，在最終的.tcf檔案中呼叫，在板子啟動時讀取這份tcf檔案，便在程式啟動的最初將它們初始化完畢，以後程式的工作就是用它們了。

下面是mbx_create和mbx_delete的函式引數的介紹。沒辦法，這不是linux，它們的函式原型恐怕無法得知了。（這兩天看unix網路程式設計，感覺還是開源來的爽快，大師們編的程式真是漂亮）。

mbx_handle mbx_create(msgsize, mbxlength, attrs)

uns msgsize;

uns mbxlength;

mbx_attrs *attrs;

void mbx_delete(mbx)

mbx_handle mbx;

mbx_pend這個函式用來讀取mailbox裡的資訊。如果郵箱是空的，或是說沒有有效的資訊，mbx_pend會阻塞。這種狀況下呢，timeout引數可以讓程序在此等待到超時結束，或是完全不等（設為0，唉，真的是乙個資訊都接不到啊，還是不要設為0，推薦2），呵呵。

bool mbx_pend(mbx, msg, timeout)

mbx_handle mbx;

void *msg;

uns timeout; /* return after this many */

/* system clock ticks */

這裡要注意的是，dsp時間單位不是秒，而是system clock ticks，下一次我會研究比較一下linux和dsp時間機制的不同。

相對的，mbx_post是用來傳送資訊的。如果mailbox是滿的話，（在我的工程中，就是待發出的資訊量大於12）mbx_post會阻塞。在這種情況下，timeout引數會讓程序等待到超時結束，或是不等。等不來的話呢，返回0，就說明什麼也沒發出去咧，返回1呢，就是傳送成功了啦。

下面是mbx_post的原始碼：

bool mbx_post(mbx, msg, timeout)

mbx_handle mbx;

void *msg;

uns timeout; /* return after this many */

/* system clock ticks */

值得一提的是，我和實驗室的乙個mm一起除錯雲台的時候，我在客戶端狂點雲台按鈕，她在伺服器端比較鬱悶的發現大多數mbx_post都會返回0，就是傳送不成功。可以設想，如果超時時間設長一點的話，可能會保證收到訊息的絕對處理，但不能保證收到訊息的實時處理。對於監控系統這樣對實時性要求很高的韌體來說，我認為還是丟棄一部分比較好。但丟棄帶來的問題就是，可能命令執行不連續，對雲台控制質量保證不了，這需要我們進一步對雲台控制的程序進行優化和排程，保證資訊的及時穩定的傳遞。

下面奉上dsp的**，講的就是兩個程序通訊，多個人發郵件，乙個人收郵件，結果也附帶奉上:

/** *****=== mbxtest.c *****===

* use a mbx mailbox to send messages from multiple writer()

* tasks to a single reader() task.

* the mailbox, reader task, and 3 writer tasks are created

* by the configuration tool.

** this example is similar to semtest.c. the major differences

* are:

* - mbx is used in place of que and sem.

* - the 『elem』 field is removed from msgobj.

* - reader() task is *not* higher priority than writer task.

* - reader() looks at return value of mbx_pend() for timeout

*/#include

#include

#define nummsgs 3 /* number of messages */

#define timeout 10

typedef struct msgobj msgobj, *msg;

/* mailbox created with config tool */

extern mbx_obj mbx;

/* "trace" log created with config tool */

extern log_obj trace;

void reader(void);

void writer(int id);

/** *****=== main *****===

*/void main()

/** *****=== reader *****===

*/void reader(void)

/* print value */

log_printf(&trace, "read 』%c』 from (%d).", msg.val, msg.id);

}log_printf(&trace, "reader done.");}/*

* *****=== writer *****===

*/void writer(int id)

log_printf(&trace, "writer (%d) done.", id);

}執行結果：

以後要在做專案的同時認真總結，查漏補缺，爭取每天都能進步！

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