根據halcon的演算法，設座標系1（影象）的點（px,py),座標系2（世界）的點為（qx,qy）.則：
/ qx / / px /
| qy | = hommat2d * | py |
/ 1 / / 1 /其中 hommat2d為乙個3乘3的矩陣，且第三行為（0，0，1）。
/ 1 0 +tx / / cos(phi) -sin(phi) 0 / / 1 -sin(theta) 0 / / sx 0 0 /
hommat2d = | 0 1 +ty | * | sin(phi) cos(phi) 0 | * | 0 cos(theta) 0 | * | 0 sy 0 |
/ 0 0 1 / / 0 0 1 / / 0 0 1 / / 0 0 1 /在opencv中，可以使用函式
cvfindhomography( const cvmat *src_points,const cvmat *dst_points,
cvmat *homography)得到。
但是，opencv明顯不如halcon的精度高。
座標系轉換
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座標系的轉換
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