ros只是乙個程式開發框架而已，它主要有以下東西組成:
1、ros執行環境,主要負責全域性資訊、訊息傳遞、名稱管理。
2、ros專用函式庫，主要是規定ros各種規則:通訊、管理全域性資訊。
3、各種能重複利用的package
4、一些方便開發的工具
ros本身執行在linux中
用ros開發框架，開發出來的東西是乙個個可重複利用的package（主要是c++或python**、配置檔案和編譯用的指令碼），每個package編譯後生成1個或幾個node（可執行檔案）。node之間可按照ros制定的規則進行通訊。通訊方式（應該是基於socket）有兩種:
1、 廣播訊息機制。乙個node廣播出特定的訊息，而監聽這種訊息的node就能收到相應的訊息，這種通訊方式是非同步的。
2、 請求/應答機制。乙個node對另外乙個node發出請求，另外乙個node則回應。這種通行方式是同步的。
如:可以將獲取攝像頭影象的程式做成乙個node，這個node向外廣播出獲取的影象資料。
其他node可以監聽前者發出的訊息，從而獲取攝像頭影象資料。
使用ros提供的通訊機制，用ros開發出來的程式能方便相互協作。但這種耦合度是很低的，這能大大提高**的重複利用率。
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