由於個人愛好和一些其他的原因，自己想製作乙個四旋翼飛行器。此專案總體分為兩部：一部分是下位機（包括硬體電路和下位機軟體）、另一部分是上位機（包括電腦客戶端和手機客戶端）。由於自己的能力有限，故上位機會用一些開源軟體，手機客戶端的軟體初步定為猞猁兄的軟體。
四旋翼控制器系統主要包括**處理器（stm32f405rgt6）,慣性元件（mpu9150）組成的姿態航向參考系統（ahrs），氣壓感測器（ms5611）組成的高度檢測模組，電機驅動模組，以及無線通訊模組和電源模組。控制系統總體結構圖為：
在定義主控系統時，最後定型和初步定義上是有很大的差距的，初步定義是有航拍的。這只是的自己的想法，沒有過多的考慮自己的能力和系統的難度。有了自己的想法，就要實現了。在提高班沒有人可以交流，於是我就諮詢了網友無名兄（沒有名字故稱無名），他幫我分析了一下系統。
綜上，我放棄了自己的初步方案，還是踏踏實實地做個小飛控吧（目標就是能實現飛行），於是我就參照猞猁兄的方案去做了，現在硬體設計基本完成，板子已去打樣。期待自己的第一次能完美成功。
周五晚上舵主-jason給我們講dip演算法和互補濾波了，聽完他的講解。自己躺在床上又想了想自己的小四翼，自己能力太低了，欠缺的東西還是還多的，實現起來難度還是很大的。但是還是有必要嘗試一下的，只有嘗試著去做才有成功的可能，任何事情都是第一步是最難的，既然都邁出了第一步，接下來的困難都會克服的。我相信自己一定可以完成的，況且還有好多人的幫助呢。
等過幾天板子就要能回來了，希望自己的板子能完美的成功，那樣作品就完成了30%了，等板子回來在曬曬自己的板子吧！（未完，待續……）
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DIY四旋翼（穿越機）軟硬體設計
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2015 1 17 開始籌畫四旋翼
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DIY四旋翼筆記二
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