目前計算方法分為兩類：
1、求取投影線交點法。傳統方法，
缺點：但是實際中由於成像畸變、影象雜訊和對應點匹配誤差，左右投影的反向延長線很難相交於一點。如果直接將匹配點座標值代入雙目視覺定位模型，需要求解的超定方程是乙個矛盾方程，只能通過最小二乘法求解空間點的近似位置。此外，迭代計算過程繁瑣，還涉及初值估計和區域性最小值，計算出的物點精度不高。
2、影象校準法：
優點：為左右影象中對應點的匹配提供了方法。
缺點：在校準過程中涉及座標變換和影象變換兩個計算量較大的過程。對於標記物數量較少的情況顯得繁瑣。
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