兩個座標系間的轉換

已知一系列點在a座標系下的座標和b座標系下對應的座標，求兩個座標系之間的轉換關係。

把rt作為未知數表示出來

取n個對應點，聯立方程得ax=b

x=a\b

matlab**如下：

function [ x ] = readx( path )

%readxworld 此處顯示有關此函式的摘要
%   此處顯示詳細說明
%讀入txt中的格式化資料:(1,2,3)
%type為1組成n列，type為其他組成1列
[x y z] = textread(path,'(%f,%f,%f)');
x=[x y z]';
end

function [ r t ] = solvert( path1,path2 )

%solvert 此處顯示有關此函式的摘要
% 此處顯示詳細說明
xworld=readx(path1);
xcamera=readx(path2);
[r t]=solvert(xworld,xcamera);
endfunction [r t] = solvert(xworld,xcamera)
%n是列數即有多少組點
n=size(xworld,2);
zero=zeros(1,3);
one=eye(3,3);
x=;x=;
y=;for i=1:n
x=xworld(:,i)';
xx=[x zero zero;zero x zero;zero zero x];
xx=[xx one];
x=[x;xx];
y=[y;xcamera(:,i)];
endp=x\y;
r=p(1:9);
r=reshape(r,3,3);
r=r';
t=p(10:12);
end

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