LeJOS學習 4 Motor的API研究

2021-07-06 07:35:57 字數 1430 閱讀 6367

從最簡單的馬達開始學習，lcd個人感覺沒啥可用的，又小又是單色，所以直接忽略。

首先可以組裝一輛小車，其實現階段，完全可以使用資料線直接馬達與主機，沒有太多必要去搭建模型。所以，這一步是可以略過的。

我們直接將大型馬達連在主機的a口和b口上，即可開始本文的學習。

//方法1：標準


regulatedmotor motor = new ev3largeregulatedmotor(motorport.a);


motor.setspeed((int)(motor.getmaxspeed()*0.6));


//方法2：簡潔，但注意了嗎？它是乙個nxtregulatedmotor。


motor.b


.setspeed((float)(motor.b


.getmaxspeed()*0.6));
需要說明的是速度的設定，因為lego語言中，速度是用從0-100數字表示靜止到最大速度，而lejos中卻是degrees per second，所以，我們轉換一下，只為與lego程式設計模組中的概念統一，方便我們移植那些例子。

有三種轉動方法，一是指定旋轉的度數；二是指定旋轉到某個度數；三是一直一直轉直到你讓它stop。

motor.a


.rotate(360, false); 


motor.a


.rotateto(270);


//以下三句表示讓馬達a向前轉動1秒


motor.a


.forward();


delay.msdelay(1000);


.stop();


motor.a


.flt(true);
從幫助文件的描述來看，flt與stop是有區別的，乙個是釋放動力讓馬達自由停止，後者是立即停止馬達並鎖止。在我的實測感覺差別不大，具體可以使用我的**自測，應該是與我設定的速度以及遇到的摩擦力有關。

可以通過事件監聽到馬達啟動與停止兩個事件，個人覺得用處有限。

regulatedmotor motor = new ev3largeregulatedmotor(motorport.a);


motor.setspeed((int)(motor.getmaxspeed()*0.6));


motor.addlistener(new regulatedmotorlistener()


@override


public


void


rotationstopped(regulatedmotor motor, int tachocount, boolean stalled, long timestamp) 


});motor.forward();


delay.msdelay(3000);


motor.flt();
看上去馬達的操作並不複雜，今天到此為止，週六繼續。

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