（1）直接在package目錄下的src中建立 talker.cpp和listener.cpp。。在qt或者gedit中編輯都可以，，，不建議新手上來就使用vim編輯程式或者複製貼上！！！
（2）在beginner_tutorials資料夾下的cmakelists.txt的末尾中新增以下**
include_directories(include $)add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker $)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener $)
儲存！
（3）退回到工作空間 cd ~/catkin_ws/
執行 $ catkin_make編譯程式
（4）測試發布器和接收器是否可執行
新開乙個terminal，， cd ~/catkin_ws/
然後source一下（必須！！！）$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials talker
再開一terminal $ source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials listener
測試成功！！！
參考：
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