」節點「是ros術語，它連線到ros網路的可執行檔案。在這裡，我們將建立發布器（「talker」）節點不斷廣播訊息。
進入之前建立的beginner_tutorials包
$ roscd beginner_tutorials首先建立scripts目錄存放python**
$ mkdir scripts
$ cd scripts
$ wget
/ros_tutorials/kinetic‐devel/rospy_tutorials/001_talker_
listener/talker.py
$ chmod +x talker.py
$ rosed beginner_tutorials talker.py#!/usr/bin/env python
#每個python的ros節點會在頂部描述，，第一行確保你的指令碼是使用python執行的指令碼
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import string
#需要匯入rospy客戶端庫，匯入std_msgs.msg重用std_msgs/string訊息型別
deftalker
():pub = rospy.publisher('chatter', string, queue_size=10)
rospy.init_node('talker', anonymous=true)
#定義talker 介面，pub = rospy.publisher("chatter", string, #queue_size=10)表示節點發布chatter 話題，使用string 字元型別，實際上就是類#std_msgs.msg.string。queue_size 表示佇列的大小（適合hydro以後版本），如果#佇列訊息處理不夠快，就會丟棄舊的訊息。
rate = rospy.rate(10) # 10hz
#建立rate 物件，與sleep()函式結合使用，控制話題訊息的發布頻率。
while
not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
#rospy.is_shutdown()返回false 就會退出（例如按下ctrl-c）
#程式執行pub.publish(string(str))，在chatter 話題發布string 訊息
#r.sleep()通過睡眠來，保持訊息傳送頻率
#rospy.loginfo(str)函式在螢幕輸出除錯資訊，同時寫入到節點日誌檔案和rosout 節#點
#if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.rosinterruptexception:
pass
#標準的python main 檢查，這個會捕獲rospy.rosinterruptexception 異常，當按#下ctrl-c 或節點關閉的話，即使在rospy.sleep()和rospy.rate.sleep()函式裡都#會丟擲異常。
$ roscd beginner_tutorials/scripts/
$ wget
/ros_tutorials/kinetic‐devel/rospy_tutorials/001_talker_
listener/listener.py
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import string
defcallback
(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "i heard %s", data.data)
deflistener
():# in ros, nodes are uniquely named. if two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. the
# anonymous=true flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=true)
rospy.subscriber("chatter", string, callback)
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
$ chmod +x listener.py這確保針對訊息和服務能自動生成python **
進入catkin 工作空間，執行catkin_make:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
啟動訂閱器
確保roscore 可用，並執行：
$ roscore了catkin 工作空間下的setup.sh 檔案：
# in your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials talker (c++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py (python)
[info]
[walltime: 1314931831.774057]
hello
world 1314931831.77
[info]
[walltime: 1314931832.775497]
hello
world 1314931832.77
[info]
[walltime: 1314931833.778937]
hello
world 1314931833.78
[info]
[walltime: 1314931834.782059]
hello
world 1314931834.78
[info]
[walltime: 1314931835.784853]
hello
world 1314931835.78
[info]
[walltime: 1314931836.788106]
hello
world 1314931836.79
我們編寫了乙個名為」listener」的訂閱器節點。現在執行它：
$ rosrun beginner_tutorials listener (c++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py (python)
[info] [walltime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931970.26
[info] [walltime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931971.26
[info] [walltime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931972.27
[info] [walltime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931973.27
[info] [walltime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931974.28
[info] [walltime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795i heard hello world
1314931975.28
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1 直接在package目錄下的src中建立 talker.cpp和listener.cpp。在qt或者gedit中編輯都可以，不建議新手上來就使用vim編輯程式或者複製貼上！2 在beginner tutorials資料夾下的cmakelists.txt的末尾中新增以下 include direc...