tk1是nvidia公司的arm處理器開發板，據說配備了很棒的gpu，可以完成影象處理功能。畢竟英偉達就是做顯示卡發家的嘛。。。
於是實習期間老闆就扔了一塊tk1給我，目的是把ros系統跑在tk1上，完成雷射導航機械人的核心開發。
ros需要在linux下執行，其中支援得最好的系統就是ubuntu，所以要在tk1上跑ros，首先就要刷ubuntu進去。
如果真的是很土豪買了英偉達的開發板，那麼講道理用官網的教程應該就可以成功刷進去了，官網如下：
但是我實習的是家小公司，所以買的是一款國產的底板，底板是國內的優地科技公司做的，上面的核心板還是英偉達原裝的。
這就帶來了乙個問題，英偉達的官方刷機教程卡在某乙個地方，有個檔案總是傳不進去，幾十k的小檔案半個小時傳不進去很能說明問題。
所以我找到了優地科技的論壇，在顯眼的地方找到了刷機指南，位址如下：
下面貼出帖子的內容。其中有很關鍵的一步，帖子寫錯了。
二、 操作步驟
1. 把資料線接在主機的底層介面板上的mircousb介面上，另一端接在電腦端。
2. 插上電源介面卡，在系統沒有運**況下，按住靠近音訊輸出的那邊的那個recovery按鍵不放，按一下reset，放開reset，放開recovery。
兩個燈都亮起彩色的時候，證明進入recovery模式。
靠近音訊輸出的那邊的那個是recovery按鍵，靠近串列埠那邊的那個是power按鍵，中間的按鍵是reset按鍵
3.在把韌體解壓的資料夾目錄下執行執行命令sudo ./nvflash –nct nct_jetson.txt –bct udi_hynix_2gb_h5tc4g63afr_pba_792mhz.cfg –setbct –configfile
flash.cfg –create –bl fastboot.bin –odmdata 0x7309c008
–go，這時就可進行刷機
其實這個方法跟官方的教程比起來，就是執行的燒寫指令碼不一樣。
按照這個方法刷完機之後，用hdmi連線到顯示器應該就能看見ubuntu的介面了，用usb連線鍵盤滑鼠之後，應該就能像用一台電腦一樣使用了。
然而= =||
公司沒有可以插hdmi的顯示器（這開發條件真是超級艱苦的啊。。。）
所以我找同事要了乙個系統影響檔案system.img，這個系統是配置了網路的，替換掉了bootloader資料夾裡的system.img，再燒一遍。
成功燒進去了還不一定就能用，我們需要確認一下能不能開機。
因為板子的除錯資訊會通過串列埠傳出來，波特率115200,8個資料位，1個停止位，無奇偶校驗。
這樣就能使用最基礎的linux（命令列形式）了。
結果我在開機的時候就卡在某個地方了。。。
然後發現如果不接串列埠，可以成功開機（乙太網線插上後有燈閃）
最後發現只要卡住的時候，鬆開串列埠連線就能過去，然後再接上串列埠又可以繼續，最後乾脆就不接串列埠了，直接用遠端桌面，方法下面說。
當然，如果需要遠端訪問，肯定需要先配置ubuntu的，所以還是需要乙個能插hdmi的顯示器，幸好同事已經做好了乙個配置過遠端桌面的系統映像。。。。唉，都是淚= =||
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