在arbotix模擬器中執行自己的Robot

一、建立自己robot的urdf檔案

2.首先複製fake_turtlebot.launch檔案

$ roscd rbx1_bringup/launch

$ cp fake_turtlebot.launch fake_my_robot.launch

name="/use_sim_time"

value="false" />
name="urdf_file"
default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
name="robot_description"
command="$(arg urdf_file)" />
name="arbotix"
pkg="arbotix_python"
type="arbotix_driver"
output="screen">
file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml"
command="load" />
name="sim"
value="true"/>
node>
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher">
name="publish_frequency"
type="double"
value="20.0" />
node>
launch>

name="urdf_file"

default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
your_package_name)/your_urdf_path'" />
name="robot_description"
command="$(arg urdf_file)" />
name="arbotix"
pkg="arbotix_python"
type="arbotix_driver"
output="screen">
file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml"
command="load" />
name="sim"
value="true"/>
node>
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher">
name="publish_frequency"
type="double"
value="20.0" />
node>
launch>

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