對於ubuntu14.04來說g2o的編譯和配置還是比較容易的，只不過今天走了一段彎路，很是上火。現在寫出我掉進去的坑，希望其他人不要再踩了。建議參考：
１．首先在
２．編譯、安裝：
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
注意：這裡「sudo make install」教程漏寫了(坑死哥哥了)。
用命令」sudo find / -name g2o」看到「/usr/local/include／g2o」和「/usr/local/bin/g2o」就ok了。
３．我要在乙個ros包裡用，所以在我的包的cmakelist.txt中加上(參照某位大神的部落格)：
# 新增g2o的依賴
# 因為g2o不是常用庫，要新增它的findg2o.cmake檔案
set( g2o_root /usr/local/include/g2o )
find_package(g2o required)
if(g2o_found)
include_directories($)
message("g2o lib is found:"
$)endif(g2o_found)
## specify additional locations of header files
## your package locations should be listed before other locations
include_directories(
include$$
$$/usr/local/include
# location when using 'make system_install'
/usr/include
# more usual location (e.g. when installing using a package)
)## specify additional locations for library files
link_directories(
/usr/local/lib # location when using 'make system_install'
/usr/lib # more usual location (e.g. when installing using a package)
)....
target_link_libraries(depth_only $ keyframe g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)
depth_only
.cpp
:(.text+0x80fd): undefined
reference
to `g2o
::sparseoptimizer
::sparseoptimizer()'
.......
g2o學習 g2o整體框架
進來對g2o優化庫進行了學習，雖然才模仿著寫了兩個例程，但是對於整個g2o的理解和使用方面還是多了不少的感觸，特此寫下部落格，對這些天的學習進行記錄。說到整體的結構，不得不用一張比較概括的圖來說明 這張圖最好跟著畫一下，這樣能更好的理解和掌握，例如我第一次看的時候根本沒有注意說箭頭的型別等等的細節。...
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