點雲庫pcl是基於c++的重度模板庫，一般將函式的定義與宣告放在.h檔案中，函式的實現放在.hpp或.cpp檔案中。
以函式transformpointcloud 為例，此函式的功能為將點雲按變換矩陣進行變換，為點雲的拼接做準備。
.h中函式的定義：
template void
transformpointcloud (const pcl::pointcloud&cloud_in,
pcl::pointcloud&cloud_out,
const eigen::matrix&transform)
此為函式的定義部分，並且並非無實現的功能，這一函式內先將轉換引數，然後將引數傳給真正實現功能函式，
其宣告如下
.h檔案中：
template void
transformpointcloud (const pcl::pointcloud&cloud_in,
pcl::pointcloud&cloud_out,
const eigen::transform&transform);
其具體實現在.hpp檔案中，略。
注:transformpointcloud 函式對外還有多種過載方式，例如其中一種定義為：
.h檔案中：
template void
transformpointcloud (const pcl::pointcloud&cloud_in,
pcl::pointcloud&cloud_out,
const eigen::matrix4f &transform)
需要實現的功能一樣，但是獲得的變換矩陣引數形式不同，在這個函式中的變換矩陣型別為標準，不需要轉換，則直接傳給真正實現功能的函式。
這種架構使得即使同乙個函式對外有著不同的過載形式，都有著乙個統一的實現**，即入口不同，實現相同。
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