PCL點雲庫的安裝

pcl庫是點雲庫（point cloud library）[4]。pcl庫的安裝比較容易，輸入以下命令即可（也可以使用源**安裝）：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

安裝完成後，pcl庫的標頭檔案將安裝在"/usr/include/pcl-1.7/"中。庫檔案位於"/usr/lib/"中。在cmakelists中新增標頭檔案和庫檔案如下：

find_package( pcl required compoment common io )

include_directories( $)　　　　　　　　 #新增頭檔案目錄 
add_executable( joinmap joinmap
.cpp)　　　　　　　　　　#新增可執行檔案
target_link_libraries( joinmap
$ )　　 #新增庫檔案目錄

build/joinmap

生成的點雲檔案以pcd的格式儲存，用pcl提供的視覺化程式開啟這個檔案：

pcl_viewer map.pcd

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