採用sac-ia(取樣一致性初始配準演算法)進行粗匹配得到大概位置，
再結合icp（迭代最近點演算法(iterative cloest point, icp)）演算法進行精確配準。
綠色是源點雲，紅色是目標點雲，藍色是配準之後的點雲）
//點雲視覺化
void
visualize_pcd
(pointcloud::ptr pcd_src,
pointcloud::ptr pcd_tgt,
pointcloud::ptr pcd_final)
}//由旋轉平移矩陣計算旋轉角度
void
matrix2angle
(eigen::matrix4f& result_trans, eigen::vector3f& result_angle)
else
}else
result_angle << ax, ay, az;
}int
main
(int argc,
char
** ar**)
報錯解決：
error c2079: 「pcl::kdtreeflann::param_radius_」使用未定義的 struct「flann::searchparams」
pcl和opencv庫衝突，opencv的包含目錄中opencv\build\include\opencv2\flann，解決方案是專案屬性->vc++目錄->包含目錄中找到opencv的目錄刪除，或者在屬性管理器中刪除opencv的屬性表，只留pcl的屬性表。
PCL點雲庫概述
pcl點雲概述 點雲處理技術廣泛應用在逆向工程 cad cam 機械人學 雷射遙感測量 機器視覺 虛擬實境 人機互動 立體3d影像等諸多領域。由於其涉及計算機學 圖形學 人工智慧 模式識別 幾何計算 感測器等諸多學科，但一直以來由於點雲獲取手段的昂貴，嚴重阻礙其在各個行業上的廣泛應用，也造成國內點雲...
PCL 1 PCL點雲庫安裝
2.傻瓜式安裝 下面的依賴項都整合進來了 中間安裝了boost vtk kinect驅動什麼的。反正是一路下一步，當然我的機器是win7系統，之前沒有安裝過pcl，比較純淨。之後又單獨安裝了qt4.8.2的sdk。3.測試 在安裝目錄下有share doc pcl 1.6 tutorials sou...
PCL點雲庫的安裝
pcl庫是點雲庫 point cloud library 4 pcl庫的安裝比較容易，輸入以下命令即可 也可以使用源 安裝 sudo add apt repository ppa v launchpad jochen sprickerhof de pcl sudo apt get update su...