PCL 1 PCL點雲庫安裝

2021-09-07 03:15:44 字數 3921 閱讀 7060

2.傻瓜式安裝（下面的依賴項都整合進來了）

中間安裝了boost、vtk、kinect驅動什麼的。反正是一路下一步，當然我的機器是win7系統，之前沒有安裝過pcl，比較純淨。

之後又單獨安裝了qt4.8.2的sdk。

3.測試

在安裝目錄下有share/doc/pcl-1.6/tutorials/sources/pcd_write事例程式，用cmake3.3.2生成vs2010專案檔案。

編譯執行生成了乙個.pcd格式檔案。

同樣編譯下面的程式：d:\program files (x86)\pcl 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer

這個專案引用了qt4.8.2的sdk的類庫。檢視剛才生成的.pcd檔案，結果如圖，大概有幾個小點點：

pcd格式檔案的基本內容如下：

1 # .pcd v0.7- point cloud data file format


2 version 0.7


3fields x y z


4 size 4 4 4


5type f f f


6 count 1 1 1


7 width 5


8 height 1


9 viewpoint 0 0 0 1 0 0 0


10 points 5


11data ascii


12 1.28125 577.09375 197.9375


13 828.125 599.03125 491.375


14 358.6875 917.4375 842.5625


15 764.5 178.28125 879.53125


16 727.53125 525.84375 311.28125
view code

附加依賴項：debug

1


d:\program files\pcl\lib\pcl_segmentation_debug.lib


2d:\program files\pcl\lib\pcl_visualization_debug.lib


3d:\program files\pcl\lib\pcl_features_debug.lib


4d:\program files\pcl\lib\pcl_filters_debug.lib


5d:\program files\pcl\lib\pcl_search_debug.lib


6d:\program files\pcl\lib\pcl_octree_debug.lib


7d:\program files\pcl\lib\pcl_sample_consensus_debug.lib


8d:\program files\pcl\lib\pcl_ml_debug.lib


9d:\program files\pcl\lib\pcl_kdtree_debug.lib


10d:\program files\pcl\lib\pcl_io_debug.lib


11d:\program files\pcl\lib\pcl_common_debug.lib


12d:\program files\pcl\lib\pcl_io_ply_debug.lib


13d:\program files\pcl\lib\pcl_su***ce_debug.lib


14 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_system-vc100-mt-gd-1_49.lib


15 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_49.lib


16 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_thread-vc100-mt-gd-1_49.lib


17 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_49.lib


18 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_49.lib
release

1 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_system-vc100-mt-1_49.lib


2 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_filesystem-vc100-mt-1_49.lib


3 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_thread-vc100-mt-1_49.lib


4 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_date_time-vc100-mt-1_49.lib


5 d:\program files\pcl 1.6.0\3rdparty\boost\lib\libboost_iostreams-vc100-mt-1_49.lib


6d:\program files\pcl\lib\pcl_io_release.lib


7d:\program files\pcl\lib\pcl_segmentation_release.lib


8d:\program files\pcl\lib\pcl_io_ply_release.lib


9d:\program files\pcl\lib\pcl_ml_release.lib


10d:\program files\pcl\lib\pcl_features_release.lib


11d:\program files\pcl\lib\pcl_filters_release.lib


12d:\program files\pcl\lib\pcl_search_release.lib


13d:\program files\pcl\lib\pcl_sample_consensus_release.lib


14d:\program files\pcl\lib\pcl_octree_release.lib


15d:\program files\pcl\lib\pcl_kdtree_release.lib


16d:\program files\pcl\lib\pcl_common_release.lib


17 d:\program files\pcl\lib\pcl_su***ce_release.lib
學習目標：點雲的匹配。

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