藍芽的使用

2021-07-25 09:14:56 字數 1459 閱讀 8510

通過藍芽向d1傳送移動控制指令

基本的速度指令格式，如下：

z 20 -20;
說明：指令用於設定在單位時間（1/pid_rate 秒）內 d1 移動期望編碼器的脈衝數。

第乙個引數用於設定左輪的速度，第二引數用於設定右輪的速度， 正數代表向前移動，負數代表向後移動。

注意：這裡所說的速度不是以m/s的速度， 而是需要一定的計算來和m/s進行換算。

wheel_diameter * 3.1415926
d1 輪子轉動一圈，編碼器產生的脈衝訊號為：

encoder_resolution
所以每移動1公尺產生脈衝訊號為：

ticks_per_meter 


= encoder_resolution /(wheel_diameter*3.1415926)


= 1200/(0.12*3.1415926)


= 3183.10
d1 以v=0.3m/s的速度前進，1秒鐘內產生的脈衝訊號為：

v * ticks_per_meter
又因為 pid 的頻率是1秒鐘30次。所以，指令的引數計算方法為：

int(v * ticks_per_meter / pid_rate)


=int(0.3 * 3183.10/30)


=32
所以，如果設定 d1 以0.3m/s的速度前進，指令輸入為:

z 32 32;
如果以0.3m/s的速度後退，指令輸入為:

z -32 -32;
左輪 vl =v * wheel_track / 2.0


右輪 vr = -1 * v * wheel_track / 2.0
然後,按公式int(v * ticks_per_meter / pid_rate)分別計算左輪和右輪的速度引數。

若以1弧度/秒的速度轉動，指令輸入為

z 19 -19;
左輪 vl =v2 + v1 * wheel_track / 2.0


右輪 vr = v2 - v1 * wheel_track / 2.0
然後,按公式int(v * ticks_per_meter / pid_rate)分別計算左輪和右輪的速度引數。

若以1弧度/秒的速度轉動，指令輸入為

z 40 3;
注意：當需要 d1 持續運動是，需要不斷地下發指令，如果下位機2秒內沒收到指令，d1 將停止執行。

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