參考文章：
android 陀螺儀的使用
手機平放，x軸為右手邊，y軸為正前方，z軸為正上方。陀螺儀的各個軸引數表示圍繞這三個軸旋轉的數值。
本次測試為小公尺3，規定初始方向為平放，手機頭向前方，即遠離身體。
input.gyro.attitude
x:平放為0，手機按鍵傾斜旋轉180度數值變化為-0->-1，繼續旋轉180度為1->0
y:平放為0，手機右側傾斜旋轉180度數值變化為-0->-1，繼續旋轉180度為1->0
z:頭對正西方向為0，順時針旋轉180度數值變化為-0->-0.7->0.7->1，為什麼會瞬間跳躍？繼續旋轉180度為1->0
input.gyro.attitude.eulerangles
x:豎起手機螢幕靠近身體為0，手機右側傾斜選90度角度變化為0->90，繼續旋轉90度為90->0，繼續旋轉90度為360->270，繼續旋轉90度為270->360
y:平放為0，手機右側傾斜旋轉旋轉角度增加，範圍0-360度
z:頭對正西方向為0度，順時針旋轉角度增加，範圍0-360度
陀螺儀的學習
從陀螺儀得到x y z三個角速度後就需要通過積分來得到角度，事實上，經過簡單的積分是得不到正確的角度的，更得不到尤拉角，在這裡說一下通過的runge kunta更新四元數，從而對角速度積分得到角度的過程。四元數能到快速的發展，得益於飛行器控制與導航的發展，要求更合理的描述剛體空間的運動，以便於計算機...
陀螺儀工作原理
陀螺儀是用來測量平衡和轉速的工具，在載體高速轉動的時候，陀螺儀始終要通過自我調節，使得轉子保持原有的平衡，這一點是如何做到的？帶著這個問題，我們來看一下這個古老而又神秘的裝置的工作原理。我把三個gimbal環用不同的顏色做了標記，底部三個軸向，rgb分別對應xyz。假設現在這個陀螺儀被放在一艘船上，...
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