陀螺儀搖擺臺測試
github倉庫：
ps：博文不再更新，後續更新會在github倉庫進行。
1，測試目的
弄清楚產品imu陀螺儀的動態效能。
2，測試方法
產品三個軸分別進行搖擺測試。記錄下，搖擺前靜止兩分鐘，然後開始搖擺（角度：20°，頻率：0.25hz）兩分鐘，最後搖擺結束再靜止兩分鐘的資料。通過matlab進行資料分析。
3，matlab程式
clc; %清空命令列視窗
clear; %清空工作區
gyro_x = dlmread('x軸.dat'); %從文字中讀取陀螺儀資料，單位：deg/s，速率：200hz
gyro_y = dlmread('y軸.dat');
gyro_z = dlmread('z軸.dat');
gyro_x_zero = mean(gyro_x(1:12000, 3)); %求陀螺儀零偏
gyro_y_zero = mean(gyro_y(1:12000, 4));
gyro_z_zero = mean(gyro_z(1:12000, 5));
gyro_x_minus_zero = gyro_x(:, 3) - gyro_x_zero; %陀螺儀資料減去零偏
gyro_y_minus_zero = gyro_y(:, 4) - gyro_y_zero;
gyro_z_minus_zero = gyro_z(:, 5) - gyro_z_zero;
gyro_x_angle = cumsum(gyro_x_minus_zero) / 200; %陀螺儀資料積分求角度
gyro_y_angle = cumsum(gyro_y_minus_zero) / 200;
gyro_z_angle = cumsum(gyro_z_minus_zero) / 200;
gyro_x_time = (1:length(gyro_x_angle)) / 200; %求陀螺儀資料的時間
gyro_y_time = (1:length(gyro_y_angle)) / 200;
gyro_z_time = (1:length(gyro_z_angle)) / 200;
figure('name', '陀螺儀x軸資料積分角度'); %建立繪圖視窗
plot(gyro_x_time, gyro_x_angle); %繪圖
xlabel('time:sec'); %新增x軸標籤
ylabel('angle:deg'); %新增y軸標籤
grid on; %新增網格線
figure('name', '陀螺儀y軸資料積分角度'); %建立繪圖視窗
plot(gyro_y_time, gyro_y_angle); %繪圖
xlabel('time:sec'); %新增x軸標籤
ylabel('angle:deg'); %新增y軸標籤
grid on; %新增網格線
figure('name', '陀螺儀z軸資料積分角度'); %建立繪圖視窗
plot(gyro_z_time, gyro_z_angle); %繪圖
xlabel('time:sec'); %新增x軸標籤
ylabel('angle:deg'); %新增y軸標籤
grid on; %新增網格線
圖2：陀螺儀y軸資料積分得到的角度
圖3：陀螺儀z軸資料積分得到的角度
5，測試結論
搖擺過程中，陀螺儀x、y軸激發出了0.1deg/s的漂移（可能是零偏或比例因子正反轉不一樣），z軸沒有激發明顯的漂移。陀螺儀三個軸的比例因子標定的還不錯，在千分之一以內。陀螺儀z軸要比x、y軸效能要好不少。
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