PX4應用例項2 建立uORB訊息

uint64 data1

uint64 data2
uint64 data3
uint64 data4
# topics mytest offboard_mytest onboard_mytest

編譯後，會在firmware\build_px4fmu-v2_default\src\modules\uorb\topics資料夾下生成mytest.h標頭檔案，

標頭檔案中會生成mytest_s結構體和宣告#topics後的三個變數，如下所示：

#ifdef __cplusplus

struct __export mytest_s ;
/* register this as object request broker structure */
orb_declare(mytest);
orb_declare(offboard_mytest);
orb_declare(onboard_mytest);

#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include //第一次編譯會生成mytest.h，需要新增到頭檔案中

__export int mytest_main(int argc, char *argv);
int mytest_main(int argc, char *argv)

px4_add_module(

module examples__mytest
main mytest
stack_main 2000
srcs
mytest.c
depends
platforms__common
)# vim: set noet ft=cmake fenc=utf-8 ff=unix :

examples/mytest

命令比較難記，可在firmware/makefile檔案中新增，以px4代替px4fmu-v2_default，同時px4 upload也可以代替px4fmu-v2_default upload

#  explicity set default build target

px4: px4fmu-v2_default

輸入？出現可用命令

輸入mytest

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