上電之後程式入口為firmware/nuttx/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函式，負責stm32晶元的底層初始化，包括是時鐘，gpio等。
__start函式呼叫firmware/nuttx/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函式，負責os的底層初始化，包括佇列和程序結構等。
os_start函式呼叫firmware/nuttx/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函式，負責os基本程序的啟動和使用者程序的啟動。使用者啟動入口由config_user_entrypoint巨集定義進行指定。
（2）io中config_user_entrypoint巨集定義為user_main：
呼叫src/modules/px4iofirmware/px4io.c中的user_start函式，負責io基礎環境的初始化，包括pwm，串列埠，adc等，最後進入死迴圈，用於遙控器輸入和與fmu通訊的內容。
PX4原始碼分析4 PX4軟體結構
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PX4姿態控制演算法分析
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