pixhawk是硬體平台，
px4是pixhawk的原生韌體，專門為pixhawk開發的
apm（ardupilot mega）也是硬體
ardupilot是apm的韌體，所以稱ardupilot韌體也叫apm
後來apm硬體效能不太夠，所以apm韌體也就針對相容了pixhawh硬體平台
所以在pixhawk硬體平台上可以執行px4韌體（原生韌體），也可以執行apm韌體
apm韌體程式比較混亂，零散。維護者多，**風格不太統一，而且是微控制器這種呼叫程式，不好入門。但是成熟穩定，支援硬體多。
px4韌體，在nuttx嵌入式實時作業系統上執行。採用多工，模組化設計。相對來說方便入門，**風格比較統一。但是支援硬體少，相比apm韌體不太穩定。
各有優缺點吧。
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