ROS障礙層的無法清除乾淨的處理辦法

使用dwa導航的時候，發現障礙層的地圖無法清除乾淨，在網上找了許久也找不到解決的辦法，最後通過檢視原始碼解決了這個問題。檢視這個鏈結的時候：時候大概發現了問題的原因。是因為當雷射雷達的資料在達到最大的距離的時候，會出現無法清除障礙物的現象。

於是自己**的時候果然出現了這個問題，當雷射雷達達到最大的距離的時候，會出現返回的雷射的資料變為最大值，這個鏈結回答後面其中也給出了一些解決方法，但是沒有根本上解決。

在rviz中也看不到等於雷射最大檢測範圍的點，應該是rviz自動處理了雷射距離等於最大範圍的資料，不顯示。我分析雷射雷達的資料是在障礙層進行了處理，於是我檢視了costmap_2d軟體包中的obstacle_laer.cpp檔案，發現下面這段**：

void obstaclelayer::laserscanvalidinfcallback(const sensor_msgs::laserscanconstptr& raw_message,
const boost::shared_ptr& buffer)
} // project the laser into a point cloud
sensor_msgs::pointcloud2 cloud;
cloud.header = message.header;
// project the scan into a point cloud
trycatch (tf::transformexception &ex)
// buffer the point cloud
buffer->lock();
buffer->buffercloud(cloud);
buffer->unlock();
}

上面那一段紅色的**處理了每乙個雷射的資料，如果是雷射的點是最大的距離，那麼將這個點設定為比最大距離小十分之一公釐。我猜想程式設計者也考慮到了這個問題，當雷射的距離等於最大的距離的時候會出現障礙物無法清除的現象，因此做這樣的處理，使得所有的雷射資料的距離小於最大距離。

那麼既然有了這樣的處理為什麼還會出現障礙物無法清除的現象呢？於是我檢視了/scan資料，我發現雷射的/scan話題，這個節點出來的資料是當障礙物的距離

大於雷射的檢測距離時，雷射的資料被自動設定為最大距離，而不是inf，因此這段程式並不起作用，因此將程式改為下面的：

void obstaclelayer::laserscanvalidinfcallback(const sensor_msgs::laserscanconstptr& raw_message,
const boost::shared_ptr& buffer)
} // project the laser into a point cloud
sensor_msgs::pointcloud2 cloud;
cloud.header = message.header;
// project the scan into a point cloud
trycatch (tf::transformexception &ex)
// buffer the point cloud
buffer->lock();
buffer->buffercloud(cloud);
buffer->unlock();
}

當雷射的資料範圍大於最大值的時候都會設定為比最大值小一點點。這樣就能保證障礙層能夠清除了。

然後重新編譯costmap_2d軟體包

catkin_make

catkin_make install

將工作空間中的instal資料夾下面lib中的costmap_2d資料夾，liblayers.so和libcostmap_2d.so檔案覆蓋/opt/ros/indigo/lib/下的對應的檔案就好了

最後在costmap_common_params.yaml檔案中新增inf_is_valid設定為true。

observation_sources: scan scan: data_type: laserscan topic: /scan marking: true clearing: true inf_is_valid: true min_obstacle_height: 0.0

max_obstacle_height: 1.0

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