標頭檔案包含以下標頭檔案：
原始檔包含以下標頭檔案：
定義乙個結構體motionreport_s，包含時間標記，x軸位置，y軸位置和高度，xyz軸速度和加速度。
定義乙個新列舉，位置為0，速度為1，加速度為2，高度等級為3。
定義變數：
定義乙個公有槽： voidfollowmehandlemanager(const qstring&); （跟蹤引導處理管理器） 如果飛行器有px4韌體且飛行模式包含px4，那麼呼叫enable函式啟動並返回，否則不啟動。
定義兩個私有槽：
初始化：將estimatation_capabilities初始化為0，將運動報告結構體中的資料成員用memset初始化，啟動計時器並設定單次激發為false，然後把計時器和運動報告聯絡起來。
成員函式：
followme類實現了對當前位置的獲取，以及xyz軸方向上的速度計算，通過計時器不斷傳送位置資訊，達到了對飛行器位置實時監控的目的。為了避免同乙個檔案被include多次
1 #ifndef方式
2 #pragma once方式
在能夠支援這兩種方式的編譯器上，二者並沒有太大的區別，但是兩者仍然還是有一些細微的區別。
方式一：
#ifndef __somefile_h__
#define __somefile_h__
... ... // 一些宣告語句
#endif
方式二：
#pragma once
... ... // 一些宣告語句
#pragma once則由編譯器提供保證：同乙個檔案不會被包含多次。注意這裡所說的「同乙個檔案」是指物理上的乙個檔案，而不是指內容相同的兩個檔案。帶來的好處是，你不必再費勁想個巨集名了，當然也就不會出現巨集名碰撞引發的奇怪問題。對應的缺點就是如果某個標頭檔案有多份拷貝，本方法不能保證他們不被重複包含。當然，相比巨集名碰撞引發的「找不到宣告」的問題，重複包含更容易被發現並修正。
方式一由語言支援所以移植性好，方式二 可以避免名字衝突
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