ROS（三） 在gazebo中建立自己的機械人模型

2021-08-01 23:47:05 字數 712 閱讀 3588

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

版本：ubuntu 16.04 ; gazebo 7.0;

gazebo是乙個較輕量級的**平台，兼備較強的物理引擎與較完善的api，可以與ros系統配合使用，所以在測試基於ros的機械人演算法、策略時有較大優勢，剛剛接觸這一塊，聊做學習筆記以備忘。

官網教程：（要出去才能看）

乙個研究比較深入的博主部落格：

某油管教程：

一、首先在~/.gazebo/models下建立乙個自己的模型資料夾，資料夾名可以任意

eg:

mkdir -p ~/.gazebo/models/tl_robot

二、在前面建立的資料夾中建立乙個config檔案，用來描述你的模型。（本步驟只是為了未來使用者對模型的理解，對gazebo的讀取不產生影響）

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

在config檔案中寫入：

<?xml version="1.0"?>


my robot


1.0model.sdf


my name


[email protected]


my awesome robot.

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