EtherCAT的從站配置

1.對於乙個新生事物來說或許你是需要弄懂他的所有細節，但是對於乙個已經成熟了很久的東西對於一些細節真的不需要很了解，知道就好。**

2.*ethercat的從站配置*

對於ethercat最首先要知道的不是他的具體的通訊原理，通訊方式，協議是什麼樣子，首先要知道他的用用途。

1）現場匯流排工業乙太網

2）特點：快

3.硬體配置

對於匹配工業乙太網的從站是有硬性要求的，一半都是買倍福公司提供的從站晶元et1100或者et1200，網上也有大神們提供的各種各樣的替代產品，選用an9250作為從站，使用f407做為從站控制器，等等，對於從站晶元都會有一樣的硬體裝置，以及協助ethercat協議的相關標準如下：

1）fmmu：

從名字來看就知道記憶體管理單元，了解過arm9的筒子們都知道，系統是如何實現記憶體管理的，用一句簡單的話來說，使用乙個頁表也可以理解為鍊錶裝載著一堆數字，這些數字對應著實體地址，使用這些數字來代表外部實體地址的別名，但是系統太過龐大，使用乙個頁表是遠不夠的所以使用了2級頁表第二個頁表裝載的是每乙個一級頁表的位址，這樣子就形成了乙個位址神經網路，使用者層就可以通過這些虛擬位址來控制外部實際的實體地址了。

同樣的fmmu也是這個原理，主站上有乙個很大的頁表裝載這一堆數字，這些數字就是虛擬位址，同樣每乙個從站上都有乙個fmmu在esc內部，他會將本棧的物理位址對映到網段內的邏輯位址上，傳到主站上，這樣子主站與從站之間通訊直接使用虛擬位址就可以了，這樣比較方便開發。

但是這個fmmu是需要主站對從站配置的，需要乙個xml檔案將這些配置檔案寫入到從站的eeprom上，這樣每次重新上電從站晶元會自動去eeprom上讀取配置資訊，設定fmmu必須要以下資訊：

1）.資料邏輯位起始位址。

2）.資料長度

3）.資料邏輯位起始位

4）.資料邏輯位終止位

5）.從站物理記憶體起始位址

6）.物理記憶體起始位

7）.操作型別

8）.使能

outputs inputs outputs outputs inputs 2）過程資料物件pdo 有傳送和接受兩種，具體在硬體上我也沒看出來但是通過別人寫的xml配置檔案可以看出來他的配置描述

pdo索引，pdo名字，pdo入口索引，pdo入口長度，入口子索引，名字，資料型別。

fixed="1"
sm="0">
#x1a00index>
byte 0name>
#x3101index>
1subindex>
8bitlen>
outputname>
bitarr8datatype>
entry>
rxpdo>

3）分布時鐘

4）eeprom

這個就是儲存從站資訊的地方，當從裝置一上電會從這裡讀取裝置資訊，對裝置內部的暫存器進行配置，而且主站通過掃瞄來確定從裝置的資訊進行一系列的處理工作，主站或者pdi通過讀寫esc的eeprom控制暫存器來讀寫eeprom，在復位的情況下由主站來控制eprom的操作，之後給pdi控制，使用xml進行配置暫存器，主要是針對模式的配置使用什麼介面。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls進行配置暫存器。

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學習EtherCAT的感想

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