osg座標系理解

對於下面的**(選自《osg海軍教程》第十課第一節使用自定義矩陣來放置相機，但資料有更改)：

// 相機位於坦克後方60個單元，上方7個單元。
tankxform->setposition( osg::vec3(0,60,8) );
t.maketranslate(0, 0, 15); //沿z平移+15
a= r * t; //設r是繞y軸旋轉+20度的矩陣
c= osg::matrixf
::makerotate(-m_pi/2.0, 1, 0, 0);//c是繞x軸旋轉-90度
while( !viewer.done() )

在底層，最終全是opengl座標系(y向上)。設a的逆為a~，mv= a~* c，而最終顯示效果使用的是mv~=( a~* c)~=c~*a=c~*(r*t),即(繞x軸轉+90度繞y軸轉+20度沿z平移15)，則新的視點位置v』=v*mv~，使用的是行向量，即從後往前對視點座標系進行變換，即將視點座標係先沿z平移15，再繞y軸轉+20度，最後繞x軸轉+90度。《這就像是opengl中分別通過gltranslatef、glrotatef對當前區域性座標系進行變換：v』=t*r*v,表明是先對區域性座標系平移(即t)，再對區域性座標系旋轉(即r)。v』=t*r*v也可以想象成是單純的點v在世界座標系中的座標變化，要注意的是點v沒有區域性座標系，只有乙個固定的世界座標系，點v的每次變化都是以這個固定的世界座標係為參考》。如圖：

上圖中，綠色的xyz座標軸是標準的opengl座標軸，先沿z平移15，再繞y軸轉+20度，變成黑色的xryrzr座標系，再繞x軸轉90度，變成最終的紅色，x』y』z』座標系，此時視線(藍色的線)朝z』軸負向。在底層始終是opengl座標系，但上層我們看到的效果是：在z向上的座標系下，把視點移動到z＝15處，看下方z＝8、前方y＝60的坦克。

特別注意：camera:: setviewmatrix()只改變視點座標系(包括視點的座標)，其他座標系不變，仍是opengl座標系。而且setviewmatrix(mv)最終顯示的是mv的逆矩陣得到的效果，所以一定要注意。可以這樣：

setviewmatrix(inverse(a)*繞x軸旋轉-90度)，這樣可以把a看作是matrixmanipulator的z向上的座標系（即z向上，y向里，視線朝y軸正向）。且可看作是在z向上的座標系下(視線為y軸正向，即垂直xz平面朝里)，把視點按a變換，且此時，而且外面的一些變換也可以看作是z向上的座標系，如tankxform->setposition( osg::vec3(0,60,8) );此時相當於是在z軸正向上移動了8，即往上移動了8，且在y軸上移動了60，即朝內移動60。

記住：上面的只是看作(想像)z向上的座標系，實質仍是opengl座標系，可只用opengl座標系來看，以免出錯。

總結：

(1)對setviewmatrix(a~)，可以這樣分析：視點v和幾何體座標點p都在opengl座標下，且對視點進行a（連同視點的區域性opengl座標系）變換，然後看點p在a的視線上的位置。

(2)viewer.getcamera()->setviewmatrix(osg::matrixf::inverse(osg::matrix::rotate(osg::pi/2.0, 1, 0, 0 ) r t ));則可以把視點v和幾何體座標點p都放在osg座標下，且對視點r * t變換。

osg座標系理解

OSG座標系解釋？？？？？？？？

osg 相機座標系

座標系變換與座標變換理解

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