Ubuntu16 04 原始碼安裝turtlebot

turtlebot 原始碼安裝

在安裝turtlebot之前本教程假定你已經正確安裝了ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic

-ros 
sudo rosdep init 
rosdep update

在一些arm平台上安裝ros系統可能出現執行rosdep不成功的錯誤：

root@93885206a51a:/# rosdep init

error: cannot download default sources list from:

website may be down.

第一步：

sudo apt-get install ca-certificates -q

第二步：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs

第三步：

sudo rosdep init

第四步：

#參照kobuki.rosinstall檔案內容，修改後在進行

wstool init src -j5 kobuki.rosinstall

source ~/rocon/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_makekobuki.rosinstall檔案為：

#參照turtlebot.rosinstall檔案內容，修改後在進行。

wstool init src -j5 turtlebot.rosinstall

source ~/kobuki/devel/setup.bash

rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_maketurtlebot.rosinstall檔案內容:

-

git: 
-git: 
-git: -}
-git: 
-git: 
-git:

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

export ros_hostname=ip_of_turtlebot >> ~/turtlebot/devel/setup.sh新增配置指令碼

vim ~/.bashrc 

在檔案中新增： 
source /opt/ros/kinetic/setup.bash 
source ~/rocon/devel/setup.bash 
source ~/kobuki/devel/setup.bash 
source ~/turtlebot/devel/setup.bash

$ sudo su

$[sudo] password for
:

$ source /home///devel/setup.bash

or$ source /opt/ros//setup.bash

catkin_make -dcmake_install_prefix=/opt/ros/install    

注：distro為ros的發行版本

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