什麼是慣性導航？？我的理解是在慣性空間下進行導航。
什麼是慣性空間？？慣性空間是該空間中存在乙個固定不動的點，既不運動，也不旋轉。可想而知，慣性空間是我們假想的，任何東西都不可能絕對靜止。但是在工程上誤差允許的範圍內，我們可以認為某點不動，而我們目前慣性導航都是基於地球是靜止的基礎上進行導航的。因此我們首先需要了解地球。
（1）地球的幾何形狀
地球的形狀理論上是乙個旋轉橢圓體，實際上是乙個梨球體，南極相對於北極向下凹一點，但是我們進行計算的時候暫且當做橢球。
橢圓方程為：
扁率：
(2)
上式中re代表了赤道半徑，rp代表了極軸半徑。
（2）在進行慣性導航時，我們需要求出飛機當下所處的經緯度，所以我們就需要求出飛機當前的經緯度的變化率，我們知道角速度w等於線速度v除以曲率半徑r，線速度速度可以通過慣性感測器進行測量，所以我們需要求出當前位置的曲率半徑，由於當前位置的曲率半徑與經緯度有關，所以先介紹一下各種垂線之間的關係。
[3]cm為地理垂線和地理緯度：地球上某點的法線（這裡cm應該垂直地球一點的切線，沒畫好）
了解了緯度相關知識，我們開始求取地球的主曲率半徑（主要是子午圈的緯度變化率，卯酉圈的經度變化）
其中，子午圈主曲率半徑rn確定緯度的變化率，卯酉圈的主曲率半徑確定經度的變化率。
上圖為子午圈的示意圖，可以測得橢圓的長半軸re,短半軸rp的長度，點m的經緯度已知，根據已知量可以求得該點的曲率半徑。
由此子午圈和卯酉圈的曲率半徑就都得到了。
帶你走進慣性導航
1 什麼是慣性導航？利用載體上的 加速度計 陀螺儀這兩種 慣性元件 去分別測出飛機相對於慣性空間的角運動資訊和線運動資訊，並在給定初始條件下，由計算機推算出飛機的姿態 航向 速度 位置等導航引數的自主式導航方法。組成慣性導航系統的裝置都安裝在運載體內，工作時不依賴外界資訊，也不向外界輻射能量，不易受...
慣性導航系統
慣性導航系統 ins，以下簡稱慣導 基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考係的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航座標系中，就能夠得到在導航座標系中的速度 偏航角和位置等資訊。慣性導航系統是以陀螺和加速度計為敏感器件的導航引數解算系統，該系統根據陀螺的輸出建立導航座標系，...
慣性導航原理簡介
慣性導航的工作原理 慣性導航的目的是實現自主式導航，即不依賴外界資訊，包括衛星訊號 北極指引等。那麼慣性是如何實現的呢？1.首先，檢測 或設定好 初始資訊，包括初始位置 初始朝向 初始姿態等。2.用imu inertial measurement unit 時刻檢測物體運動的變化資訊。其中，加速度計...