這個文章不僅僅是取樣點啦。
（1）關於canopen取樣點，如果是250kbps，鐵定放在了87.5%。
（2）還有關於sjw， 這個值如果是具體比較長，比如100公尺（250kbps最長好像是200公尺），那麼最好設定成3或者4（周立功說「我們選擇3/4可以使匯流排獲得更寬的波特率容忍度」）。我一般設定成了3.
（3）關於取樣次數，250kbps選用1次取樣。 周立功網上說3次取樣經常影響sjw的跳轉。好像有資料說波特率叫小時候可以用3次取樣。
（4）關於sjw，有資料說是這個引數可以延長段1、縮短段2. 所以周立功的軟體配置有個選項，可以選擇符不符合tseg2>=sjw規則。就是說可以選符合也可以選不符合。我看如果選87.5的話，那麼段2 對應的值要麼是1要麼是2，而又要求線路較長時候sjw為3或者4，所以有矛盾。這時候我優先考慮滿足sjw.
（5）還有個引數叫做propag 可以設定為1到8. 這個我設定為比較大。這個引數和線纜的傳輸延遲& 線纜長度之類的有關，《c_can user's manual revision 1.2》page42 說40公尺線纜是220ns。 我司用的線纜是4.77ns每公尺。據說「」我們實際測量得到資料為106公尺是509ns。
關於canopen取樣點，如果是250bps，鐵定放在了87.5%
關於canopen取樣點，如果是250bps，鐵定放在了87.5%關於canopen取樣點，如果是250bps，鐵定放在了87.5%
（5）有就是sjw<=段1，這個一定要滿足.
（6）翻了下《c_can user's manual revision 1.2》的page35 說的太清楚了。比我上面講的好
這麼說的
brp[1，32],定義了tq的長度
sync_seg ,1tq,fixed length,
prop-seg,[1tq,8tq],補償物理延遲時間
phase_seg1[1tq,8tq],may be lengthened temporarily by synchronisation
phase_seg2[1tq,8tq],may be shortened temporarily by synchronisation
sjw[
1tq,8tq],may not be longer thaneitherphase buffer segment
看樣子關注的關鍵就是波特率容忍度。晶振精度&物理延時都是要考慮進去的。
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