如果主機與從機，波特率不一致，很難正常的通訊。
/*
* 函式名：can_mode_config
* 描述 ：can的模式 配置
* 輸入 ：無
* 輸出 : 無
* 呼叫 ：內部呼叫
*/static void can_mode_config(void)
else
#endif
can_init(can1, &can_initstructure);
}
can_initstructure.can_sjw=can_sjw_1tq; //btr-sjw 重新同步跳躍寬度 1個時間單元
can_initstructure.can_bs1=can_bs1_2tq; //btr-ts1 時間段1 占用了2個時間單元
can_initstructure.can_bs2=can_bs2_1tq; //btr-ts1 時間段2 占用了1個時間單元
can_initstructure.can_prescaler =18; //btr-brp 波特率分頻器 定義了時間單元的時間長度 36/(1+2+1)/18=0.5mbps
注意stm32 can 屬於apb1匯流排，apb1匯流排，預設配置最大主頻（36mhz），而不是72mhz。
波特率 = 1 / 位時間
位時間 = (1*tq + tbs1 + tbs2)，注意，這裡與 can_sjw_1tq 無關！！
如果：tbs1 = 2 ， tbs2 = 1，則： 位時間 = (1+2+1)tq = 4 tq。
注意：這裡，還有個分頻， 分頻分的不是主頻（71mhz），是can匯流排的apb1 頻率，手冊上寫著，36mhz，也就是 主頻的2分頻。
系統預設初始化後，apb1匯流排頻率，設定為 36mhz。
這裡can控制器，可以把apb1 繼續分頻，如 18，那麼，can控制器頻率：36mhz / 18 = 2 mhz。
波特率： = 1 / 4 * (1/2mhz) = 0.5mhz = 500 kbps
can通訊，波特率、濾波器設定，都需要清楚，才能真正用好。
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