舵機可以實時控制角度，廣泛應用於航模、雲台等等需要控制角度的場合
舵機的工作原理：
由pwm波進入內部電路產生乙個偏置電壓，觸發電機通過減速齒輪帶動電位器移動，使電壓差為零時，電機停轉，從而達到伺服的效果。
舵機pwm的協議都是相同的，但最新出現的舵機可能不一樣
協議一般為:
高電平寬度在0.5ms~2.5ms控制舵機轉過不同的角度
例如某一型號如下：
對於不同的型號可以查詢相關的舵機文件
分析：
在此以工作頻率為50hz，即週期為20ms的futaba s3003舵機，和51微控制器為主控晶元進行詳細程式編寫分析：
有上圖可知：不同寬度的脈衝可以產生不同的角度輸出，可以利用定時器和io口模擬產生pwm波，通過定時控制占空比從而達到角度的控制，理論上計算51可以產生us級別的脈衝，180/2000us=0.09，可以達到0.1左右的精度(實際我也沒有試過)
**：
下面是我寫的以9°步進的程式，實際測試時只有16次為有效，估計是程式執行耗時造成的，因為我的定時器是以0.1ms溢位的。
#include unsigned char count; 次數標識
sbit pwm =p1^0; //pwm訊號輸出
sbit jia =p2^2; //角度增加按鍵檢測io口
sbit jan =p2^1; //角度減少按鍵檢測io口
unsigned char jd; //角度標識
void delay(unsigned char i)//延時
void time0_init() //定時器初始化
void time0_int() interrupt 1 //中斷程式
void keyscan() //按鍵掃瞄
} //p2=0;
if(jan==0) //角度減小按鍵是否按下
}//p0=0;
//jia=0;
//jan=0;
}void main()
}
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