1 #include 2 #include //專用標頭檔案
3 #include 4
5 std::string turtle_name;
6 7
8 9 void posecallback(const turtlesim::poseconstptr& msg)
18 //這是真正的工作完成的地方。
用transformbroadcaster
傳送乙個變換
需要四個引數。
首先，我們通過轉換本身。
現在我們需要給發布的變換乙個時間戳，我們會用當前時間
ros :: time :: now（）來
標記它。
然後，我們需要傳遞我們建立的鏈結的父框架的名稱，在這種情況下，
「world」
最後，我們需要傳遞我們正在建立的鏈結的子框架的名稱，在這種情況下，這是烏龜本身的名稱。
注意：sendtransform和stampedtransform具有父母和子女相反的順序。
19 int main(int argc, char** argv);
22 turtle_name = argv[1];
23 24 ros::nodehandle node;
25 ros::subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &posecallback);
26 27 ros::spin();
28 return 0;
29 };
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster $)
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