PCL開發 備忘1

2021-08-11 09:48:49 字數 1970 閱讀 8639

1. qstring to string

qt開啟檔案儲存檔案時用到。

qstring filename = "bunny.pcd"


;string name = filename.toutf8().constdata();
2. pcl::pointindices與pcl::pointindices::ptr相互轉換

顏色區域增長分割演算法用的是pcl::pointindices

vector


clusters;


pcl::regiongrowingrgbreg;


reg.extract (clusters);
提取索引用的是pcl::pointindices::ptr

pcl:


:pointcloud


::ptr cloud (new pcl:


:pointcloud);//存放濾波結果


pcl:


:extractindices extract; 


pcl:


:pointindices


::ptr tem (new pcl:


:pointindices(clusters[0]));//定義指向clusters[0]的指標


extract.setindices (tem); 


extract.filter (*cloud);
2.2 pcl::pointindices::ptr轉換成pcl::pointindices
pcl::pointindices


::ptr tem1 (new pcl::pointindices);


pcl::pointindices tem2;


*tem1 = tem2;(tem2 =


*tem1)
3. 輸出pcd點雲的fields屬性
cout<<


"there are"


height<<


"data points("


<< pcl::getfieldslist (*cloud)<<


").";
4. addcubes

一共有三種方式新增立方體：

addcube (const pcl::modelcoefficients &coefficients, const


std::string &id="cube", int viewport=0);


addcube (const eigen::vector3f &translation, const eigen::quaternionf &rotation, double width, double height, double depth, const


std::string &id="cube", int viewport=0);


addcube (float x_min, float x_max, float y_min, float y_max, float z_min, float z_max, double r=1.0, double g=1.0, double b=1.0, const


std::string &id="cube", int viewport=0);
//對於第三種，如果min>max，不能畫出立方體。缺顏色也不行       


viewer->addcube(min


.x, max


.x, min


.y, max


.y, min


.z, max


.z, a[i]


, b[i]


, c[i]


, ss.str(), v2);
5. pcl常用小知識(別人總結的)

參考pcl::addcube

pcl常用小知識(segmentfault)

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