systick系統定時器是屬於cm3核心中的乙個外設，內嵌在nvic（巢狀向量中斷控制器，控制整個晶元中斷相關的功能，它與核心緊密藕合，是核心中的乙個外設）中。系統定時器是乙個24位的向下遞減的計數器，計數器每計數一次的時間為1/sysclk，一般我們設定系統時鐘sysclk為72mhz，當重裝載數值暫存器的值遞減為0時，系統定時器就產生一次中斷，以此迴圈往返。
因為systick是屬於cm3核心的外設，所以所有基於cm3核心的微控制器都具有這個系統定時器，這使得軟體在cm3微控制器中可以很容易被移植。系統定時器一般用於作業系統，用於產生時基，維持作業系統的心跳。
一、systick暫存器介紹
systick系統定時器中有4個暫存器，分別是：
ctrl——systick控制及狀態暫存器
load——systick重裝載數值暫存器
val——systick當前數值暫存器
calib——systick校準數值暫存器
在使用systick產生定時的時候，只需要配置前3個暫存器，最後乙個校準暫存器不需要使用。
二、systick定時實驗
建立兩個檔案bsp_systick.c和bsp_systick.h用來存放systick驅動程式及相關巨集定義，中斷服務函式放在stm32f10x_it.h中。要點在於1）設定重裝載暫存器的值；2）清楚當前數值暫存器的值；3）配置控制與狀態暫存器。
1、systick配置庫函式
**清單——systick配置庫函式__static_inline uint32_t systick_config(uint32_t ticks)
// 設定重裝載暫存器
systick->load = (uint32_t)(ticks - 1ul);
// 設定中斷優先順序
nvic_setpriority (systick_irqn, (1ul << __nvic_prio_bits) - 1ul);
// 設定當前數值暫存器
systick->val = 0ul;
// 設定系統定時器的時鐘源為 ahbclk=72m
// 使能系統定時器中斷
// 使能定時器
systick->ctrl = systick_ctrl_clksource_msk |
systick_ctrl_tickint_msk |
systick_ctrl_enable_msk;
return (0ul);
}
systick_config()庫函式主要配置了systick中的3個暫存器：load、val和ctrl。
2、配置systick中斷優先順序
systick_config()庫函式還呼叫了韌體庫nvic_setpriority()來配置系統定時器的中斷優先順序，該函式也在core_m3.h中定義。
**清單——配置systick中斷優先順序_static_inline void nvic_setpriority(irqn_type irqn, uint32_t priority)
else
}
因為systick屬於核心外設 ，與普通外設的中斷優先順序有些區別，並沒有 搶占優先順序和子優先順序的說法。在stm32f103中，核心外設的中斷優先順序由核心scb這個外設的暫存器shprx（x=1~3）來配置。
sprh1~sprh3是乙個32位的暫存器，但是只能通過位元組訪問，每8個字段控制乙個核心外設的中斷優先順序的配置。stm32f103中，只有位7~位3這高4位有效，低4位沒有用到，所以核心外設的中斷優先順序可程式設計為0~15，只有16個程式設計優先順序，數值越小優先順序越高。
在系統定時器中，配置優先順序為(1ul << __nvic_prio_bits) - 1ul)，其中巨集
__nvic_prio_bits 為 4，那計算結果就等於 15，可以看出系統定時器此時設定的優先順序
在核心外設中是最低的，如果要修改優先順序則修改這個值即可，範圍為：0~15。
設定系統定時器中斷優先順序
nvic_setpriority (systick_irqn, (1ul << __nvic_prio_bits) - 1ul);
比如配置乙個外設的中斷優先順序分組為2，搶占優先順序為1，子優先順序為1，systick的優先順序為韌體庫預設配置的15。當我們比較核心外設和片上外設的時候，我們只需要抓住nvic的中斷優先順序分組不僅對片上外設有效，同樣對核心的外設也有效，把systick的優先順序15轉換成二進位制就是1111（0b），又因為nvic的優先順序分組為2，那麼前兩位的11（0b）也是3，後兩位也是3，無論從搶占還是子優先順序都比我們設定的外設的優先順序低。如果2個軟體優先順序配置成一樣，那就比較硬體編號，編號越小，優先順序越高。
3、systick初始化函式
**清單——systick初始化/**
*@brief 啟動系統滴答定時器 systick
*/void systick_init(void)
}
4、systick_config中斷時間的計算
systick 定時器的計數器是向下遞減計數的，計數一次的時間 t (dec) =1/clk (ahb) ，當重裝載暫存器中的值 value (load) 減到 0 的時候，產生中斷，可知中斷一次的時間t (int) =value (load) * t (dec) = value (load) /clk (ahb) ， 其 中 clk （ahb） =72mhz 。 如 果 設 置value (load) 為 72，那中斷一次的時間 t (int) =72/72m=1us。不過 1us 的中斷沒啥意義，整個程式的重心都花在進出中斷上了，根本沒有時間處理其他的任務。
systick_config(systemcoreclock / 100000))
systick_config（）的形我們配置為 systemcoreclock / 100000=72m/100000=720，從剛剛分析我們知道這個形參的值最終是寫到重裝載暫存器 load 中的，從而可知我們現在把systick 定時器中斷一次的時間 t (int) =720/72m=10us。
5、systick定時時間的計算
設定好t（int）後，可以設定乙個變數t,用來記錄進入中斷的次數，那麼用變數t乘以中斷的時間t(int)，就可以計算出需要定時的時間。
6、systick定時函式
定義乙個微妙級別的延時函式，形參為ntime，用這個形參乘以中斷時間t（int）就得出我們需要的延時時間。
**清單——systick定時函式/**
*@brief us 延時程式,10us 為乙個單位
*@param
*@arg ntime: delay_us( 1 ) 則實現的延時為 1 * 10us = 10us
*@retval 無
*/void delay_us(__io u32 ntime)
7、systick中斷服務函式
void systick_handler(void)
* @attention 在 systick 中斷函式 systick_handler()呼叫
*/ void timingdelay_decrement(void)
}
systick的counter從reloader的值往下遞減到0的時候，ctrl暫存器的位16：countflag會置1，且讀取該位的值可清0，所以可以使用軟體查詢的方法實現延時。
**清單——systick微秒級延時void systick_delay_us( __io uint32_t us)
// 關閉 systick 定時器
systick->ctrl &=~systick_ctrl_enable_msk;
}
**清單——systick毫秒級延時void systick_delay_ms( __io uint32_t ms)
// 關閉 systick 定時器
systick->ctrl &=~ systick_ctrl_enable_msk;
}
**清單——systick配置函式// 這個 韌體庫函式 在 core_cm3.h 中
static __inline uint32_t systick_config(uint32_t ticks)
引用《stm32庫開發實戰指南》
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