SBPL之運動基元檔案的生成

2021-08-14 08:38:15 字數 285 閱讀 4866

multipliers //共5種運動形式

單個象限考慮的角度

每個運動基元末端角度設定

可以根據實際精度需求改變解析度

360°角度的劃分可以根據實際精度要求進行,劃分角度越多,對角度的表徵越精確

每個角度對應的運動基元數目可以為多個,預設為5個

運動基元的末狀態設定可以根據實際精度要求進行,若基元末狀態值比較小,雖然在進行全域性規劃時需要呼叫多個基元才能到達目標點,規劃時間長,但是能夠保證精度;若運動基元末狀態值比較大,規劃時間短,但可能會影響規劃精度

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