can協議裡對ack（應答場）有如下的描述：
應答場長度為2個位，包含應答間隙（ack slot）和應答界定符（ack delimiter）。在應答場裡，傳送站傳送兩個「隱性」位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙（ack slot）期間（傳送ack訊號）向傳送器傳送一「顯性」的位以示應答。
應答間隙：所有接收到匹配crc序列（crc sequence）的站會在應答間隙（ack slot）期間用一「顯性」的位寫入傳送器的「隱性」位來作出回答。
ack界定符：ack界定符是ack場的第二個位，並且是乙個必須為「隱性」的位。因此，應答間隙（ack slot）被兩個「隱性」的位所包圍，也就是crc界定符（crc delimiter）和ack界定符（ack delimiter）。
此主題相關如下：
在can協議的錯誤檢測部分有這樣的描述：
位錯誤：站單元在傳送位的同時也對匯流排進行監視。如果所傳送的位值與所監視的位值不相符合，則在此位時間裡檢測到乙個位錯誤（bit error）。但是在仲裁場（arbitration field）的填充位流期間或ack間隙（ack slot）傳送一「隱性」位的情況是例外的——此時，當監視到一「顯性」位時，不會發出位錯誤（bit error）。
應答錯誤：只要在ack間隙（ack slot）期間所監視的位不為「顯性」，則傳送器會檢測到乙個應答錯誤（acknowledgment error）。
從協議所描述的內容來看，我們不難得出乙個結論：can是一種基於廣播的通訊方式，為了保證匯流排上的每乙個節點（處於normal mode）都能正確的接收到報文，報文的傳送者要求每乙個接收節點在報文傳送結束前，也就是ack slot的時間內，作出應答，即要求接收的節點都在這個時間傳送乙個「顯性」位。傳送者在傳送的同時，會監視匯流排上的資料，如果與傳送的婁據不一致，則表示傳送失敗或自己失去仲裁，立即停止傳送或轉入接收模式。如果有乙個節點在ack slot的時間內傳送「顯性」位，則傳送者認為此次傳送報文成功；如果傳送者檢測到ack slot為隱性位，則表示沒有節點填充ack slot，則傳送者會檢測到這個隱性位而知道傳送失敗，此條報文需要重發。所以，當匯流排上只有乙個節點的時候，或是只有乙個節點可以收發資料的時候，這個節點是發不出去資料的，因為它所發出的資料幀中的ack slot沒有另外乙個節點來填充，將永遠是隱性位，這個節點會一直重發資料直到傳送成功或傳送被取消。
（注：一：匯流排上只有乙個節點而且它向外傳送了資料。它確實不會收到任何ack，它會變成「error passive」但是它不會變成bus off。why？請參考can specificaton 2.0-partb-fault_confinement--rule3--exception1二:其它檢測到crc錯誤的節點不會馬上傳送錯誤幀，而是在ack delimiter之後才傳送。請參考can specificaton 2.0-partb-error_signalling）
ack slot只有乙個bit，而接下去的ack delimiter始終為隱性（我們可認為是1），當資料到達ack slot的時候，所有的節點都會傳送顯性位（我們可以認為是0），而傳送者在ack這個時間裡保持隱性位（即傳送者在傳送的時候ack slot為1），這時傳送者會檢測匯流排上的ack時間內的訊號，如果是0，則表示正確，如果是1，表示有錯誤。如果當中有某乙個節點在ack slot填入隱性位，則匯流排上同樣還是顯性位電平，故只要匯流排上有乙個節點正確接收到資料，則ack slot就會被填入顯性電平；那麼，接收錯誤的節點如何來告知傳送者此次傳送不成功呢？這時候就要用到can的錯誤幀，當乙個接收者收到錯誤的資料的時候（怎樣判斷的），它立即開始傳送乙個錯誤幀，則接下去匯流排上的訊號就是這個錯誤幀，其它的節點和傳送者也都會收到這個錯誤幀，那所有的節點都知道出錯了，接收者會丟掉此次訊息，而傳送者會試圖重發此次訊息。這才是ack slot真正的含義。
下面我們通過乙個例項來看看can節點是如何進行ack slot的動作的。我們抓取乙個匯流排上面的訊號波形，此波形已經是通過82c251解碼過後的。
此主題相關如下：
抓取的波形，圖中的四個通道分別表示兩個節點的cantx和canrx，其中通道a，b表示node 1的cantx和canrx，通道c，d表示node 2的cantx和canrx。將其正對座標中軸的部分展開，得到如下的圖形，由上圖我們清楚的看到，node 1的cantx在接收到資料後立即響應，即向外傳送資料，當資料傳送完畢，到了ack的時間內，見下圖中黃色圖示處，node 1的cantx傳送兩個隱性位，而對於node 2，當傳送者node 1的cantx到了報文的ack時間，node2也接收完資料，如果crc校驗通過，則node2的cantx會相應的傳送顯性位，即通道c的紅色圖示處。如果匯流排上存在node 3和node 4或是更多node，則波形相同。圖中的b和d都是canrx，所以都有ack的顯性位出現。
此主題相關如下：
我們認為，傳送者在發資料的時候，cantx在傳送資料，而canrx同時也在接收資料，當傳送者傳送ack為隱性時，接收到的ack slot一定要是顯性才會正確。那麼，當有節點正確接收到了資料，在ack slot填上顯性位後，接收錯誤的節點這時候會如何呢？接收錯誤的節點就會馬上傳送錯誤幀，一般是傳送連續的6個0或1，根據can的位填充原理，當有五個連續的0或1出現時，為了傳送中的同步，必須插入乙個反相位的bit作為填充位，如果連續出現6個或以上的相同訊號，則此次傳送錯誤，資料將被丟棄。故當傳送者收到這個錯誤幀後，便會知道傳送出錯，並試圖重發資料。
CAN報文格式
can協議的報文傳輸過程中有 資料幀 遠端幀 錯誤幀 過載幀和幀間隔。1.資料幀 用於傳送節點向接收節點傳送資料的幀。2.遠端幀 用於接收節點向具有相同id的傳送節點傳送資料的幀。3.錯誤幀 用於當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。4.過載幀 用於接收節點通知其尚未做好準備的幀。5.幀間隔 用於將...
can整車報文解析
設定初始化，配置管腳，是否進行對映，配置波特率，設定中斷函式等等。下面詳細介紹如何解析整車報文的詳細過程 can1控制器發，can2控制器接收。傳送比較簡單，設定好傳送函式，配置一下id就完事了，接收也同樣簡單，只需濾波一下需要的id就行。但是如果是整車報文的解析就不一樣了。主要是接收方的解析。首先...
CAN匯流排 ACK應答機制分析
應答場長度為 2 個位，包含應答間隙 ack slot 和應答界定符 ack delimiter 在應答場裡，傳送站傳送兩個 隱性 位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙 ack slot 期間 傳送 ack 訊號 向傳送器傳送一 顯性 的位以示應答。can的傳送是個雙向互動過程，...