人工智慧 樹莓派小車（4） 通過語音玩轉智慧型小車

2021-08-15 20:09:49 字數 2942 閱讀 6247

核心**

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系列教程

content = u』雲端下發directive:%s』 % (directive_content)

content裡即為我們要讀取的命令資料，是一種類json格式，所以有兩種辦法將資料讀取出來。

1. 採用json的字典格式

import json


with


open('out.json','a') as f:


f.write(json.loads(content).decode('unicode-escape').encode('utf-8'))


f.close()
2.直接將資料儲存為.txt格式

f = open("ord.txt",'a')


f.write(content)


logging.info(content)
def


recognize


(): file = '/home/pi/rascar-dueros-python-client/ord.txt'


# 讀取檔案


f = open(file,'r')


out = f.read()


command = out.decode('unicode-escape').encode('utf-8')


print command


gpio.output(led_ctr, gpio.low)


############################################


###############命令識別######################


############################################


if command.find(u"開") !=-1


and command.find(u"大") !=-1


and command.find(u"燈") !=-1:


print


"開啟前大燈"


robot.open_flight()


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"關") !=-1


and command.find(u"大") !=-1


and command.find(u"燈") !=-1:


print


"關閉前大燈"


robot.close_flight()


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"前") !=-1


and command.find(u"進") !=-1:


print


"前進"


robot.motor_forward()


time.sleep(2)


robot.motor_stop()


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"後") !=-1


and command.find(u"退") !=-1:


print


"後退"


robot.motor_backward()


time.sleep(2)


robot.motor_stop()


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"左") !=-1


and command.find(u"轉") !=-1:


print


"左轉"


robot.motor_turnleft()


p = gpio.pwm(11, 3)


p.start(20)


time.sleep(0.5)


p.stop()


robot.motor_stop()


gpio.output(11, gpio.low)


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"右") !=-1


and command.find(u"轉") !=-1:


print


"右轉"


robot.motor_turnright()


p = gpio.pwm(8, 3)


p.start(20)


time.sleep(0.5)


p.stop()


robot.motor_stop()


gpio.output(8, gpio.low)


gpio.output(led_ctr, gpio.high)


elif command.find(u"黑") !=-1


and command.find(u"線") !=-1:


print


"黑線"


robot.trackline()


return
其中gpio介面的設定以及初始化，見人工智慧-樹莓派小車-gpio控制小車

最後要養成良好習慣，用完gpio介面記得清理gpio口

gpio.cleanup()

為避免命令檔案堆積，每次識別命令結束後，進行命令檔案的清理，**很簡單。

f = open("ord.txt",'w')


f.truncate()


f.close()
這部分整合到了第二部分命令判斷中，判斷完立即進行反饋。

所有的**都上傳到了我的github上

rascar-dueros

— a raspberry intelligent car based on the dueros

樹莓派 4 尋跡小車

學習的時候百分之99參考了這篇文章 yzy 1996 方法 樹莓派小車自動循跡 攝像頭 具體內容都在裡面了，因為我用的是l298n電機驅動模組，所以是用enab來控制pwm的，所以適當更改一下 因為我是在辦公室地面，不像他一樣有顏色清楚的軌道，所以修改了二值化型別和腐蝕膨脹的順序係數 import ...

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