CAN匯流排簡明易懂教程一

先看看工作原理

當 can 匯流排上的乙個節點（站）傳送資料時，它以報文的形式廣播給網路中所有節點，對每個節點來說，無論資料是否是發給自己的，都對其接收。

每組報文開頭的11 位字元為識別符號，定義了報文的優先順序，這種報文格式成為面向內容的編制方案。同一系統中識別符號是唯一的，不可能有兩個站傳送具有相同識別符號的報文，當幾個站同時競爭匯流排讀取時，這種配置十分重要。

大體的工作原理我們搞清了，但是根本的協議我們還要花一番功夫。下面介紹乙個重要的名詞，「顯性」和「隱性」：

在我看到的很多文章裡，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已，最終我把它們徹底弄明白了。

首先 can 資料匯流排有兩條導線，一條是黃色的，一條是綠色的------分別是can_high 線和can_low 線，當靜止狀態時，這兩條導線上的電平一樣，這個電平稱為靜電平，大約為2.5 伏。

這個靜電平狀態就是**狀態，也稱隱性電平，也就是沒有任何干擾的時候的狀態稱為隱性狀態。當有訊號修改時，can_high 線上的電壓值變高了，一般來說會公升高至少1v；而can_low 線上的電壓值會降低乙個同樣值，也是1v。

那麼這時候，can_high 就是 2.5v+1v=3.5v，它就處於啟用狀態了。而can_low 降為2.5v-1v=1.5v。可以看看這個圖

由此我們得到

在隱性狀態下，can_high 線與can_low 沒有電壓差，這樣我們看到沒有任何變化也就檢測不到訊號。但是在顯性狀態時，改值最低為2v，我們就可以利用這種變化才傳輸資料了。所以出現了那些幀，那些幀中的場，那些場中的位，云云~~~~~~~~~~~

在匯流排上通常邏輯1 表示隱性。而0 表示顯性。這些1 啊，0 啊，就可以利用起來為我們傳資料了。利用這種電壓差，我們可以接收訊號。

一般來說，控制單元通過收發器連線到 can 驅動匯流排上，這個收發器（顧名思義，可傳送，可接收）內有乙個接收器，該接收器是安裝在接收一側的差動訊號放大器。然後，這個放大器很自然地就放大了can_high 和can_low 線的電平差，然後傳到接收區。如下圖

由上圖可知，當有電壓差，差動訊號放大器放大傳輸，將相應的資料位轉化為0。

下面我們進入重點難點-----報文

所謂報文，就是can 匯流排上要傳輸的資料報，為了安全，我們要給我們傳輸的資料報編碼定一下協議，這樣才能不容易出錯，所以出現了很多的幀，以及仲裁啊，crc 效驗。這些都是難點。

識別符的概念

識別符顧名思義，就是為了區分不同報文的可以鑑別的好多字元位。有標準的，和擴充套件的。標準的是11 位，擴充套件的是29 位。他有乙個功能就是可以提供優先順序，也就是決定哪個報文優先被傳輸，報文識別符號的值越小，報文具有越高的優先權。

can 的報文格式有兩種，不同之處其實就是識別符長度不同，具有11 位識別符的幀稱為標準幀，而還有29 位識別符的幀為擴充套件幀，can 報文有以下4 個不同的幀型別。分別是：

（1）資料幀：資料幀將資料從傳送器傳輸到接收器；

（2）遠端幀：匯流排節點發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符號的資料幀；

（3）錯誤幀：任何節點檢測到匯流排錯誤就發出錯誤幀；

（4）過載幀：過載幀用已在先行的後續的資料幀（或遠端幀）之間提供一附加的延時。

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