can：controller area network, 控制器區域網，是一種有效支援分布式控制和實時控制的序列通訊網路。
邏輯訊號
資料幀幀起始：sof 段(start of frame)，只有乙個資料位，通過幀起始訊號的電平跳變沿來進行硬同步
幀結束： eof 段(end of frame)，幀結束段由傳送節點傳送的 7 個隱性位表示結束
crc段：crc 校驗碼之後，有乙個 crc 界定符，它為隱性位，主要作用是把 crc 校驗碼與後面的 ack 段間隔起來
ack 段：ack 段包括乙個 ack 槽位，和 ack 界定符位
仲裁段：同時有兩個報文被傳送時，匯流排會根據仲裁段的內容決定哪個資料報能被傳輸
控制段：r1 和 r0 為保留位，預設設定為顯性位。它最主要的是 dlc 段(datalength code)，譯為資料長度碼，它由 4 個資料位 組成，用於表示本報文中的資料段含有多少個位元組， dlc 段表示的數字為 0~8
仲裁段：內容主要為本資料幀的 id 資訊(識別符號)， 資料幀具有標準格式和擴充套件格式兩種，區別就在於 id 資訊的長度，標準格式的 id 為 11 位，擴充套件格式的 id 為 29 位
rtr 位（remote transmission request bit)-------------------遠端傳輸請求位，顯性電平時表示資料幀，隱性電平時表示遙控幀
ide 位(identifier extension bit)--------------------------------------識別符號擴充套件位，顯性電平時表示標準格式
srr 位(substitute remote request bit)-------------------------只存在於擴充套件格式，它用於替代標準格式中的rtr 位
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