CAN匯流排基礎

can匯流排協議：

涵蓋了osi規定的傳輸層、資料鏈路層、物理層

決定了位編碼方式（nrz編碼，6個位插入填充位），位時序（位時序、位的取樣）、同步方式（根據同步段ss實現同步，並具有再同步功能）；但具體的說：訊號電平，通訊速度，取樣點，驅動器和匯流排的電氣特點，聯結器的形態都沒有定義，需要使用者自行確定;

定義了再傳送控制；

資料鏈路層分llc（邏輯鏈路控制 logic link control）子層和mac（媒介訪問控制media access control）子層；

llc子層，執行接收訊息選擇（點到點、廣播、組播）、過載通知（通知接收準備尚為完成）、錯誤恢復功能（再次傳送）；

mac層:　進行資料幀化（4種幀型別），連線方式控制（競爭方式），訊息仲裁（id仲裁），故障擴散抑制(自動識別暫時錯誤和持續錯誤，排除故障節點)，錯誤通知（crc錯誤、填充位錯誤、位錯誤、ack錯誤、格式錯誤），錯誤檢測，應答方式（ack， nack），通訊方式（半雙工）等設定；

mac子層是can協議的核心，資料鏈路層的功能是將物理層的訊號組成有意義的訊息，並提供傳送錯誤控制等傳輸控制的流程。資料鏈路層的功能通常是在can控制器的硬體中執行；

資料幀：用於傳送單元想接收單元傳送資料的幀；

遙控幀（請求幀）：用於接收單元向具有相同id的傳送單元請求資料的幀；

錯誤幀：用於當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀；

過載幀：用於接收單元通知其尚未做好接收準備的幀；

幀間隔：用於將資料幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀；沒有實際意義

資料幀和遙控幀都有標準格式和擴充套件格式兩種格式。標準格式有11個位的識別符號(identifier,以後稱id),擴充套件格式有29個位的id;