ROS學習筆記 十 ROS試用練習 一

2021-08-17 02:43:27 字數 4679 閱讀 3488

在此說明：之前使用的ros是indigo,前兩天電腦「炸」了，所以換了kinetic.

一、ros檔案系統導覽

1.1如果你想找到turtlesim包的路徑，可以使用下列命令：

$ rospack find turtlesim
你將獲得如下輸出資訊：

/opt/ros/kinetic/share/turtlesim
1.2如果你想找到你已經在系統中安裝過的某個元功能包（只有乙個檔案的特殊功能包，即只有package.xml），示例如下：

rosstack find ros_comm
你將獲得如下輸出資訊;

/opt/ros/kinetic/share/ros_comm
1.3如果你想獲得功能包或功能包集下面的檔案列表，示例如下：

rosls turtlesim
你將獲得如下輸出資訊：

cmake  images  msg  package.xml  srv
1.4更改當前工作目錄，尤其是進入某個資料夾，示例如下：

roscd turtlesim
你將獲得以下新路徑：

/opt/ros/kinetic/share/turtlesim
二、建立工作空間

在開始具體工作之前，首先是建立工作空間。

2.1要檢視當前工作空間，請試用如下命令：

echo


$ros_package_path
你將看到如下類似資訊：

/home/youname/dashgo_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
2.2 我們將要建立的資料夾位於～/catkin_ws/src

mkdir -p ~/catkin_ws/src


#建立資料夾


cd ~/catkin_ws/src


#進入資料夾


catkin_init_workspace #初始化工作空間
你將會看到類似如下提示資訊

creating symlink "/home/yourname/catkin_ws/src/cmakelists.txt" pointing to


"/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
提示在src資料夾下新建了cmakelists.txt檔案

如

cd ~/catkin_ws/src
將會輸出：

cmakelists.txt
cd ~/catkin_ws


catkin_make
現在使用ls命令

cd ~/catkin_ws


ls
你將獲得如下輸出資訊：

build  devel  src
在catkin_ws資料夾下多了build和devel資料夾

2.4為了完成配置，使用如下命令：

source devel/setup.bash
三、建立ros功能包和元功能包

使用catkin_create_pkg命令建立

此命令的格式如下所示：

catkin_create_pkg [package_name] [dependency1] ... [dependencyn]
使用下列命令在之前建立好的工作空間中建立新的功能包

cd ~/catkin_ws/src


catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp
你將會看到如下提示資訊：

created file chapter2_tutorials/package.xml


created file chapter2_tutorials/cmakelists.txt


created folder chapter2_tutorials/include/chapter2_tutorials


created folder chapter2_tutorials/src


successfully created files


in /home/youname/catkin_ws/src/chapter2_tutorials. please adjust the values in package.xml.
在上面這個例子中，依賴項包括std_msgs和roscpp

std_msgs:包含了常見的訊息型別，表示基本資料型別和其他的基本訊息構造。

roscpp:使用c++實現ros各種功能。

四、編譯ros功能包

一旦建立了功能包，並且編了一些**，就需要編譯功能包了。

可以使用catkin_make命令

cd catkin_ws/


catkin_make
記住，必須在workspace資料夾中執行catkin_make命令

如果需要編譯單個的功能包，可以使用下面格式的命令：

catkin_make--


pkgname>
五、使用ros節點

節點都是可執行程式，一旦編譯，這些可執行檔案就位於devel空間中。

先啟動ros

roscore
為了獲得節點資訊，可以使用rosnode工具，可以輸入下列命令：

rosnode
你將獲得如下輸出：

commands:

rosnode ping test connectivity to node

rosnode list

list active nodes

rosnode info print information about node

rosnode machine list nodes running

on a particular machine or

list machines

rosnode kill kill a running node

rosnode cleanup purge registration information of unreachable nodes

type rosnode -h for more detailed usage, e.g. 'rosnode ping -h'

rosnode list
你將看到只有乙個節點

/rosout
在另外乙個terminal中啟動乙個turtlesim節點

rosrun turtlesim turtlesim_node
此時再次使用rosnode 工具檢視正在執行的節點列表

rosnode list
你將會獲得如下輸出：

/rosout


/turtlesim
檢視turtlesim節點的詳細資訊：

rosnode


info /turtlesim
你將獲得如下輸出：

* transport: tcpros未完待續！

2023年3月16日

於杭州

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