ROS學習筆記（一）

最近在入門學習ros系統，基於jade，總結一下基本的概念以及常用操作，主要參考

主要理解nodes、topics、messages之間的關係。

圖中藍色和綠色的是nodes，紅色的是topics。nodes是可執行程式，topics用於nodes間通訊，messages是話題中的資料型別。

大部分命令均可以用「命令 -h」的方式獲得具體用法和幫助（roscd, rosls, rosed 不行），如獲得rospack的用法：

$ rospack -h

得到

usage: rospack [options] [package]
allowed commands:
help
cflags-only-i [--deps-only] [package]
cflags-only-other [--deps-only] [package]
depends [package] (alias: deps)
depends-indent [package] (alias: deps-indent)
depends-manifests [package] (alias: deps-manifests)
depends-msgsrv [package] (alias: deps-msgsrv)
depends-on [package]
depends-on1 [package]
depends-why --target=[package] (alias: deps-why)
depends1 [package] (alias: deps1)
export [--deps-only] --lang=--attrib=[package]
find [package]
langs
libs-only-l [--deps-only] [package]
libs-only-l [--deps-only] [package]
libs-only-other [--deps-only] [package]
list
list-duplicates
list-names
plugins --attrib=[--top=] [package]
profile [--length=] [--zombie-only]
rosdep [package] (alias: rosdeps)
rosdep0 [package] (alias: rosdeps0)
vcs [package]
vcs0 [package]
extra options:
-q quiets error reports.
if [package] is omitted, the current working directory
is used (if it contains a package.xml or manifest.xml).

下面舉出幾種常用的命令和示例

rosrun

//用法
$ rosrun [package_name]
[node_name]
//示例
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

roscp

//用法
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
//示例
$ roscp rospy_tutorials addtwoints.srv srv/addtwoints.srv

rostopic

//rostopic echo用法：顯示在話題上發布的資料
$ rostopic echo [topic]
//示例
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
//rostopic type用法：顯示所發布話題的訊息型別
$ rostopic type [topic]
//示例
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
//rostopic pub用法：把資料發布到某個正在廣播的話題上
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
//示例
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
//rostopic hz用法：檢視資料發布的頻率
$ rostopic hz [topic]
//示例
$ rostopic hz /turtle1/pose

rosservice

rosservice list 輸出可用服務的資訊 rosservice call 呼叫帶引數的服務 rosservice type 輸出服務型別 rosservice find 依據型別尋找服務 //用法 $ rosservice type [service] $ rosservice call [service] [args] //示例 $ rosservice type clear std_srvs/empty $ rosservice call clear $ rosservice type spawn float32 x float32 y float32 theta string name $ rosservice call spawn 2 20.2

""

rosparam

rosparam set 設定引數 rosparam get 獲取引數 rosparam load 從檔案讀取引數 rosparam dump 向檔案中寫入引數 rosparam delete 刪除引數 rosparam list 列出引數名 //用法 $ rosparam set [param_name] $ rosparam get [param_name]//示例 $ rosparam set background_r 150

roslaunch

//用法
$ roslaunch [package] [filename.launch]
//示例
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

rosed

//用法
$ rosed [package_name] [filename]
//示例
$ rosed roscpp logger.msg
//修改預設文字編輯器，需修改~/.bashrc 檔案，在後面增加
export editor='emacs'
//單引號內為修改的目標編輯器

catkin_make

# 在catkin工作空間下
$ catkin_make [make_targets] [-dcmake_variables=...]

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