使用 rosed 編輯 ros 中的檔案
可以直接通過 package 名獲取到待編輯的檔案而無需指定檔案的儲存路徑。
使用tab鍵可以補全檔名
建立ros訊息和ros服務
訊息（msg）：msg檔案是乙個描述ros中所使用訊息型別的簡單文字。會被用來生成不同語言的源**。
服務（srv）：乙個srv檔案描述一項服務。包含兩個部分：請求和響應。
建立乙個新的msg
先在資料夾下建立 .msg字尾的訊息檔案，然後確保package.xml檔案中包含兩條語句：
message_generationbuild_depend>
message_runtimerun_depend>
最後確保新增**generate_messages()。
然後就可以通過 rosmsg show 命令，檢視ros是否能識別該訊息。
建立乙個新的srv
同上，在package下建立乙個srv資料夾。
這裡使用roscp從其他package中複製乙個服務。
命令：」roscp [package name] [file_to_copy_path] [copy_path]」
然後和之前操作類似，在cmakelists.txt檔案的add_service_files函式中新增這個服務檔案。
儲存後，可以通過 rossrv show 命令檢視ros是否能識別該服務。
ROS學習筆記（3） 快速上手使用
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