樹莓派與Arduino藍芽通訊實踐

最近在做乙個農業機械人的專案，上位機採用的是樹莓派3b，下位機採用的是arduino mega，一開始用的udp協議進行資料交換，後來發現udp傳輸資料不是很穩定，就決定使用串列埠通訊，由於樹莓派3b整合了藍芽模組，所以一切變得簡單起來。

首先，在樹莓派中進行環境搭建，依次執行下列命令：

sudo apt-get update sudo apt-get install arduino python-serial

sudo apt-get install bluetooth bluez python-bluez

然後進行藍芽的配置，有兩種方案：

1.如果使用的是lxde，直接在螢幕右下角選擇藍芽，進行掃瞄和連線，一般hc-05和hc-06模組的初始藍芽密碼都是1234，完成連線，此時藍芽模組上的指示燈由快速閃爍變為慢速閃爍。如果希望下一次樹莓派對該裝置進行自動連線，需要在/dev/中建立相應的檔案。首先檢視該藍芽的識別碼，滑鼠指標放置在剛才連線藍芽處，即可以出現已經連線的藍芽的識別碼，然後開啟命令列，輸入：

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

其中的00:14:01:10:10:32即為剛才的藍芽識別碼，執行以後會在樹莓派的/dev目錄中建立乙個/dev/rfcomm0 檔案，而此時arduino的藍芽指示燈為閃爍狀態，表示「未連線」，當樹莓派向藍芽裝置傳送訊息時才去做連線操作。

sudo rfcomm release 0 00:14:01:10:10:32

表示對該裝置已經繫結的藍芽裝置進行解綁。

注意：這裡如果不小心填錯了藍芽的識別碼而且無法刪除/dev/rfcomm0檔案，可以重新新建乙個rfcomm1檔案進行繫結，$ sudo rfcomm bind 1 00:14:01:10:10:32即可，在程式裡面連線/dev/rfcomm1即可。

2.如果使用的是命令列，在命令列裡面輸入下面的bluetoothctl命令即可進入藍芽的配置環境。

bluetoothctl

在藍芽的配置環境中，常用的命令有：

scan on

用於掃瞄可以配對的藍芽

pair 00:14:01:10:10:32

配對識別碼為00:14:01:10:10:32的藍芽裝置

paired-devices

檢視該裝置已經配對的裝置

remove 00:14:01:10:10:32

刪除已經配對的裝置

如果需要繫結可以按下ctrl+z退出藍芽的配置環境，然後按照上面的步驟在命令列中進行bind或release藍芽裝置。

注意：這裡連線藍芽裝置後，藍芽裝置應該變為慢速閃爍，這時候表示已經與裝置進行連線。但是此時是沒有資料的，只有在執行下列python和arduino程式的時候，才能實現開啟串列埠，進行串列埠資料的收發。

完成配對後進行程式的編寫，首先是arduino的程式：

void setup()
void loop() else 
}}

然後是樹莓派的程式（這裡使用的是py2.7進行測試）：

import serial
import sys
port = "/dev/rfcomm0"
serial = serial.serial(port,9600)
if len(sys.argv) > 1:
sendstr = sys.argv[1]
else:
sendstr = "a"
serial.write(sendstr)
serial.flushinput()
if serial.isopen() == false:
serial.open()
line = serial.readline()
print line

注意：如果上面繫結的時候用的「bind 1」，則這裡的port="/dev/rfcomm1"。

樹莓派與Arduino藍芽通訊實踐

樹莓派與Arduino的串列埠通訊

Arduino與樹莓派用Lora通訊

樹莓派與arduino串列埠通訊實踐

樹莓派與Arduino藍芽通訊實踐

樹莓派與Arduino的串列埠通訊

Arduino與樹莓派用Lora通訊

樹莓派與arduino串列埠通訊實踐

相關推薦