今天研究了一下 hexa 的開發文件，不難，打算試試。
開發步驟 programming procedure
1、拿到hexa，首先查閱了vincross官方文件mind sdk，作為乙個前端開發者，我對golang不是很熟，然而我很快的執行乙個hello world專案，並使hexa動了起來!太棒了~
skill專案的**分為兩個部分，robot端可以開發機械人的實體功能基於mind driver，remote部分通過網頁端傳送資料與robot互動。
2、mind系統提供了豐富的api，其中hexabody可以操控機械人的身體，對我開發的skill尤為重要，通過這些函式可以操縱hexa的頭部旋轉和六支的動作，包括行走、站立、放鬆、獲取方向、設計動作等等。
hexabody.walkcontinuously函式可以讓hexa按照指定的方向和速度不停地行走, 設定第乙個引數為0，hexa會隨頭部的轉動自動改變行走方向。再通過hexabody.movehead函式指定頭部方向，便可以根據引數自由行走。
3、網頁端mind remote 提供js sdk基於websocket向robot端傳送資料，借用html5的api (deviceorientation) 實時獲取手機裝置加速度，按照這個思路即可使用手機重力感應控制hexa機械人。當然我需要對加速度資料進行計算使得變成服務端可讀的引數，並針對操控性進行優化。
遇到問題：
但在開發過程當中我無法真正知道機械人的地理方向，因為hexa頭部的旋轉角度是相對於身體旋轉的，即hexa機械人的前方是機械人身體的固定方向。
為此我專門請教了mind的系統的開發者，確實如此。如果需要讓hexa在野外活動，可以安裝gps為其導航。如果能在mind文件標註一下hexa的方向、角度原點，可以幫助開發者解決更多問題。
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