$ roslaunch package_name file.launch
roslaunch檔案是使用xml語言來描述節點以及相關引數的設定和軟體的啟動的。
2.1標籤
標籤是任何roslaunch檔案的根元素。它的唯一目的是作為其他元素的容器。其包含的元素有：
啟動節點
對引數伺服器進行引數設定
宣告對映名
宣告要啟動的機器
使用rosparam檔案啟動設定ros引數
包含其他的roslaunch檔案
為啟動節點指定乙個環境變數
啟動乙個測試節點
宣告乙個提要
共享乙個命名空間或重新對映組封閉元素
2.2標籤
2.2.1 例子
"listener1" pkg="rospy_tutorials"
type="listener.py" args="--test" respawn="true" />
"bar1" pkg="foo_pkg"
type="bar" args="$(find baz_pkg)/resources/map.pgm" />
pkg=」mypackage」—–節點所在的包
type=」nodetype」—–節點的型別。必須有乙個對應的可執行檔名稱相同的。
name=」nodename」—–節點的名稱。名稱不能包含乙個命名空間，需使用ns屬性代替。
args=」arg1 arg2 arg3」(可選)—–將引數傳遞給節點。
machine=」machine-name」(可選)—–指定的機器上啟動節點。
respawn=」true」(可選)—–如果節點自動退出則重新啟動節點。
respawn_delay=」30」 (可選, 預設為 0)—–如果重啟為真，在嘗試重啟之前，檔檢測到節點故障後則等待延時30秒。
required=」true」(可選)—如果節點死亡，則殺死整個launch
ns=」foo」(可選)—–啟動節點在foo命名空間
ros launch檔案編寫說明
Makefile的編寫和使用
make工具是linux下強大的編譯工具，make命令是linux下編譯程式的常用命令，要想使用make命令來編譯程式，首先我們的學會如何編寫makefile檔案 下面是乙個小例子，用來說明make命令的使用和makefile檔案的編寫 1.首先我們這裡來編寫乙個程式 功能 輸入兩個數，輸出其中的最...
ROS launch檔案的語法規範
在ros應用中，一般涉及多個節點，而每個節點又有很多引數需要設定。為了方便 高效地操作多個節點，可以編寫 launch 檔案，然後用roslaunch命令執行。注意 儲存啟動檔案的目錄不一定必須命名為launch。實際上，您甚至不需要將它們儲存在目錄中。roslaunch命令自動檢視傳遞的包並檢測可...
ROS launch啟動檔案的常用標籤
學習 ros機械人開發實踐 第四章 xml檔案必須包含乙個根元素，launc 件的根元素由標籤定義。launc 件的核心就是啟動多個ros節點，節點採用標籤定義。pkg package name type executable name name node name parameter是ros系統執...