一 node標籤
在標籤指定乙個ros 節點
，這是最常見的
roslaunch標籤
，因為它支援最重要的功能：啟動和關閉節點。
roslaunch不保證節點開始的順序
。因為沒有辦法從外部知道節點何時被完全初始化，所以所有被啟動的節點必須是穩健的，以便以任何順序啟動。
二 示例
true」/>
啟動「listener1」 節點，
使用listener.py
從可執行
rospy_tutorials 包
與所述命令列引數
--test
。如果節點死亡，它將自動重新生成。
從foo_pkg
包中啟動bar1
節點。此示例使用替換引數將可移植引用傳遞到baz_pkg / resources / map.pgm。
三 屬性
type =「nodetype」
name =「nodename」
args =「arg1 arg2 arg3」 （可選）
machine =「machine-name」
（可選）
respawn =「true」
（可選）
respawn_delay =「30」
（可選，預設為0）
ros indigo中的新功能
required =「true」
（可選）
ns =「foo」
（可選）
clear_params =「true | false」
（可選）
output =「log | screen」
（可選）
cwd =「ros_home | node」
（可選）
launch-prefix =「prefix arguments」
（可選）
四 元素
您可以在
標記中使用以下xml 標籤
：
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